ROS学习笔记3 日志消息

(1)日志消息
ROS日志系统的核心思想就是使程序生成一些简单的文本字符流。这些日志消息分为五个不同的严重级别：

    DEBUG    INFO    WARN    ERROR    FATAL

其中，DEBUG最为常见，FATAL是严重错误，导致程序无法运行。其它则在这两者之间。日志消息的生成：总共有5个基本的C++宏来产生日志消息，其中的每一个宏对应一个严重级别：

    ROS_DEBUG_STREAM(message)    ROS_INFO_STREAM(message)    ROS_WARN_STREAM(message)    ROS_ERROR_STREAM(message)    ROS_FATAL_STREAM(message)

上面的message可以是C++标准输出流的各种形式。

生成一次性日志消息

    ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message)    ROS_INFO_STREAM_ONCE(message)    ROS_WARN_STREAM_ONCE(message)    ROS_ERROR_STREAM_ONCE(message)    ROS_FATAL_STREAM_ONCE(message)

检查和清除日志文件
ROS的日志文件会自动积累，如果日志文件超过1GB就会提醒用户，但是不会自动删除。可以使用下面的语句来查看日志大小和删除ROS中的日志。
查看被ROS日志消耗的空间：

rosclean check

删除所有已经存在的日志文件：

rosclean purge

启用和禁用日志消息
ROS的C++程序默认只生成INFO或者更高级别的消息。
在实际中，可以根据需要对某个节点的日志级别进行设置，使用下面的命令：

rosservice call/node-name/set_logger_level ros.package-name level

    node-name 是期望设置日志级别的节点名称。    Package-name 是拥有这个节点的功能包的名称。    level 是DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL中的一个。

通过图形界面来设置日志级别
使用

    rqt_logger_level

启动节点ROS管理器和ROS参数服务器
在运行任何节点之前，都应该首先启动节点管理器和参数服务器，使用命令 roscore 可以完成这两项工作，运行roscore之后，启动来以下程序：
• ROS master 节点管理器
• ROS parameter server 参数服务器
• rosout logging nodes 日志节点
节点rosout会收集所有节点中的数据并写入文件。
话题/rosout 被节点rosout 订阅，rosout 节点向话题 /rosout_agg发布消息。