kinect1获取深度图像

#include <windows.h>#include <iostream> #include <NuiApi.h>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main(int argc, char *argv[]){    Mat image;    //这里我们用灰度图来表述深度数据，越远的数据越暗。    image.create(240, 320, CV_8UC1);    //1、初始化NUI，注意：这里传入的参数就不一样了，是DEPTH    HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH);    if (FAILED(hr))    {        cout << "NuiInitialize failed" << endl;        return hr;    }    //2、定义事件句柄     //创建读取下一帧的信号事件句柄，控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据    HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL);    HANDLE depthStreamHandle = NULL; //保存图像数据流的句柄，用以提取数据                                      //3、打开KINECT设备的深度图信息通道，并用depthStreamHandle保存该流的句柄，以便于以后读取    hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,        0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);    if (FAILED(hr))//判断是否提取正确     {        cout << "Could not open color image stream video" << endl;        NuiShutdown();        return hr;    }    namedWindow("depthImage", CV_WINDOW_AUTOSIZE);    //4、开始读取深度数据     while (1)    {        const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;        //4.1、无限等待新的数据，等到后返回        if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE) == 0)        {            //4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame            hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);            if (FAILED(hr))            {                cout << "Could not get depth image" << endl;                NuiShutdown();                return -1;            }            INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;            NUI_LOCKED_RECT LockedRect;            //4.3、提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址            //并锁定数据，这样当我们读数据的时候，kinect就不会去修改它            pTexture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);            //4.4、确认获得的数据是否有效            if (LockedRect.Pitch != 0)            {                //4.5、将数据转换为OpenCV的Mat格式                for (int i = 0; i<image.rows; i++)                {                    uchar *ptr = image.ptr<uchar>(i);  //第i行的指针                                                       //深度图像数据含有两种格式，这里像素的低12位表示一个深度值，高4位未使用；                                                       //注意这里需要转换，因为每个数据是2个字节，存储的同上面的颜色信息不一样，                    uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.Pitch;                    USHORT * pBuffer = (USHORT*)pBufferRun;                    for (int j = 0; j<image.cols; j++)                    {                        ptr[j] = 255 - (uchar)(256 * pBuffer[j] / 0x0fff);  //直接将数据归一化处理                    }                }                //cout << "均值： " << (sum/a++) << endl;                imshow("depthImage", image); //显示图像             }            else            {                cout << "Buffer length of received texture is bogus\r\n" << endl;            }            //5、这帧已经处理完了，所以将其解锁            pTexture->UnlockRect(0);            //6、释放本帧数据，准备迎接下一帧             NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame);        }        if (cvWaitKey(20) == 27)            break;    }    //7、关闭NUI链接     NuiShutdown();    return 0;}

但是这里需要注意的是，我其实希望能得到深度的真是数据，也就是pBuffer[j]，发现直接cout出来的值不对，然后我对它进行了与上了（pBuffer[j]&0x0fff）因为说这个数据两个字节，高四位是无效的在非ID深度模式下。但是结果依旧是对。我也不知道为什么，如果你知道请给我留言。谢谢。