kinect+openni获取kinect的颜色图像和深度图像

来源：互联网发布：四班三倒排班表软件编辑：程序博客网时间：2024/05/03 07:23

本文参考http://www.cnblogs.com/tornadomeet/archive/2012/09/27/2706417.html

环境：ubuntu14.10+QT5.3+QT creator

注意代码中的assimp部分还没用到，是我自己使用测试的

在原文的基础上，加入了一些头文件，不然编译失败，不含错误处理部分：

#include <QtGui>#include <QGraphicsPixmapItem>#include <QGraphicsScene>#include <QGraphicsView>#include <QApplication>#include <ni/XnCppWrapper.h> //包含OpenNI的头文件//for assimp#include <assimp/Importer.hpp>#include <assimp/scene.h>#include <assimp/postprocess.h>#include <iostream>using namespace std;using namespace xn;//使用OpenNI库中的命名空间//全局的OpenNI objectContext g_context;ImageGenerator g_image_generator;DepthGenerator g_depth_generator;//全局的Qt ObjectQGraphicsPixmapItem *g_image_map;QGraphicsPixmapItem *g_depth_map;//CTimer类的定义class CTimer : public QObject{public:    void start() {        g_context.StartGeneratingAll();//开启设备读取数据的开关        startTimer(33);//使用startTimer()启动定时器，每当时间到时会自动调用timerEvent()函数    }private:    void timerEvent(QTimerEvent *) {        g_context.WaitAndUpdateAll();//更新数据        //颜色数据        ImageMetaData image_map;        g_image_generator.GetMetaData(image_map);        //为g_image_map设置图片，图片的数据来源于外部硬件设备        g_image_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(QImage(image_map.Data(), image_map.XRes(),                                                         image_map.YRes(), QImage::Format_RGB888)));        //深度数据        DepthMetaData depth_map;        g_depth_generator.GetMetaData(depth_map);        XnDepthPixel max_depth_value = depth_map.ZRes();        QImage depth_img(depth_map.XRes(), depth_map.YRes(), QImage::Format_ARGB32);//格式为ARGB32型的        for(unsigned int i = 0; i < depth_map.XRes(); i++)            for(unsigned int j = 0; j < depth_map.YRes(); j++)            {                XnDepthPixel depth_value_ij = depth_map(i, j);//获取x，y处的坐标值                if(depth_value_ij == 0) {                    depth_img.setPixel(i, j, qRgba(0, 0, 0, 0));                }//如果捕捉不到深度信息，则将其设置为0                else {                    float fscale = 1.0f*depth_value_ij/max_depth_value;//当前深度的比例因子                    depth_img.setPixel(i, j, qRgba(255*(1-fscale), 0, 255*fscale, 255*(1-fscale)));                }            }        g_depth_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(depth_img));    }};bool import(const std::string &pFile);int  main(int argc, char **argv){    QApplication app(argc, argv);    g_context.Init();//context初始化    g_context.SetGlobalMirror(true);//设置全局镜像,就像照镜子一样，与设置为false时的2张图片镜像    XnMapOutputMode xmode;//定义图像的输出模式    xmode.nXRes = 640;//x方向分辨率    xmode.nYRes = 480;//y方向分辨率    xmode.nFPS = 30;//帧率    //设置颜色节点属性    g_image_generator.Create(g_context);    g_image_generator.SetMapOutputMode(xmode);    //设置深度节点属性    g_depth_generator.Create(g_context);    g_depth_generator.SetMapOutputMode(xmode);    //视觉校正,否则深度图和颜色图感应到的区域不能一一对应    g_depth_generator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(g_image_generator);    //Qt场景设置    QGraphicsScene scene;    g_image_map = scene.addPixmap(QPixmap());    g_image_map->setZValue(1);//设置为z方向上的第1层    g_depth_map = scene.addPixmap(QPixmap());    g_depth_map->setZValue(2);//设置为z方向上的第2层    //Qt视图创建    QGraphicsView view(&scene);    view.resize(660, 500);    //设置定时器，每隔一段时间读取kinect的颜色信息和深度信息    CTimer timer;    timer.start();    view.show();    const string path="/home/thu/code/project/qtmotion/abao.obj";    import(path);    return app.exec();}bool import(const std::string &pFile){    // 定义一个导入器    Assimp::Importer importer;    // 使用导入器导入选定的模型文件    const aiScene* scene = importer.ReadFile( pFile,        aiProcess_CalcTangentSpace|            //后处理标志，自动计算切线和副法线        aiProcess_Triangulate|                //后处理标志，自动将四边形面转换为三角面        aiProcess_JoinIdenticalVertices|    //后处理标志，自动合并相同的顶点        aiProcess_SortByPType);                //后处理标志，将不同图元放置到不同的模型中去，图片类型可能是点、直线、三角形等                                            //更多后处理标志可以参考Assimp的文档    if( !scene)    {        //导入错误，获取错误信息并进行相应的处理        //DoTheErrorLogging( importer.GetErrorString());        cout<<"Error loading the obj file"<<endl;        return false;    }    // 根据需要获取scene中的模型数据，各种数据的获取方式可以参考Assimp的文档    //DoTheSceneProcessing( scene);    cout<<"import the scene"<<endl;    return true;}

包含错误处理部分的代码如下，加入了qmessagebox的头文件，不然会报错

#include <QtGui>#include <QGraphicsPixmapItem>#include <QGraphicsScene>#include <QGraphicsView>#include <QApplication>#include <qmessagebox.h>#include <ni/XnCppWrapper.h> //包含OpenNI的头文件//for assimp#include <assimp/Importer.hpp>#include <assimp/scene.h>#include <assimp/postprocess.h>#include <iostream>using namespace std;using namespace xn;//使用OpenNI库中的命名空间//全局的OpenNI objectXnStatus g_status;Context g_context;ImageGenerator g_image_generator;DepthGenerator g_depth_generator;bool g_has_image_generator = true;//全局的Qt ObjectQGraphicsPixmapItem *g_image_map;QGraphicsPixmapItem *g_depth_map;//CTimer类的定义class CTimer : public QObject{public:    void start() {        g_status = g_context.StartGeneratingAll();//开启设备读取数据的开关        if(g_status == XN_STATUS_OK) {            startTimer(33);//使用startTimer()启动定时器，每当时间到时会自动调用timerEvent()函数        }        else {            QMessageBox::critical(NULL, "Create Data Error!", xnGetStatusString(g_status));//显示创建数据失败，该消息框没有父窗口        }    }private:    void timerEvent(QTimerEvent *) {        g_context.WaitAndUpdateAll();//更新数据        //颜色数据        if(g_has_image_generator) {            ImageMetaData image_map;            g_image_generator.GetMetaData(image_map);            //为g_image_map设置图片，图片的数据来源于外部硬件设备            g_image_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(QImage(image_map.Data(), image_map.XRes(),                                                         image_map.YRes(), QImage::Format_RGB888)));        }        //深度数据        DepthMetaData depth_map;        g_depth_generator.GetMetaData(depth_map);        XnDepthPixel max_depth_value = depth_map.ZRes();        QImage depth_img(depth_map.XRes(), depth_map.YRes(), QImage::Format_ARGB32);//格式为ARGB32型的        for(unsigned int i = 0; i < depth_map.XRes(); i++)            for(unsigned int j = 0; j < depth_map.YRes(); j++)            {                XnDepthPixel depth_value_ij = depth_map(i, j);//获取x，y处的坐标值                if(depth_value_ij == 0) {                    depth_img.setPixel(i, j, qRgba(0, 0, 0, 0));                }//如果捕捉不到深度信息，则将其设置为0                else {                    float fscale = 1.0f*depth_value_ij/max_depth_value;//当前深度的比例因子                    depth_img.setPixel(i, j, qRgba(255*(1-fscale), 0, 255*fscale, 255*(1-fscale)));                }            }        g_depth_map->setPixmap(QPixmap::fromImage(depth_img));    }};int  main(int argc, char **argv){    QApplication app(argc, argv);    g_status = g_context.Init();//context初始化    if(g_status != XN_STATUS_OK) {        QMessageBox::critical(NULL, "Context Initial Error!", xnGetStatusString(g_status));        return -1;    }   // g_context.SetGlobalMirror(true);//设置全局镜像,就像照镜子一样，与设置为false时的2张图片镜像    XnMapOutputMode xmode;//定义图像的输出模式    xmode.nXRes = 640;//x方向分辨率    xmode.nYRes = 480;//y方向分辨率    xmode.nFPS = 30;//帧率    //设置颜色节点属性    g_status = g_image_generator.Create(g_context);    if(g_status != XN_STATUS_OK) {        QMessageBox::critical(NULL, "Image map create failed", xnGetStatusString(g_status));        g_has_image_generator = false;    }    if( g_has_image_generator ) {        g_status = g_image_generator.SetMapOutputMode(xmode);        if(g_status != XN_STATUS_OK) {            QMessageBox::critical(NULL, "Image map output mode error!", xnGetStatusString(g_status));            return -1;        }    }    //设置深度节点属性    g_status = g_depth_generator.Create(g_context);    if(g_status != XN_STATUS_OK) {        QMessageBox::critical(NULL, "Depth map create failed", xnGetStatusString(g_status));        return -1;    }    g_status = g_depth_generator.SetMapOutputMode(xmode);    if(g_status != XN_STATUS_OK) {        QMessageBox::critical(NULL, "Depth map output mode error!", xnGetStatusString(g_status));        return -1;    }    if(g_has_image_generator)//视觉校正,否则深度图和颜色图感应到的区域不能一一对应        ;//g_depth_generator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(g_image_generator);    //Qt场景设置    QGraphicsScene scene;    g_image_map = scene.addPixmap(QPixmap());    g_image_map->setZValue(1);//设置为z方向上的第1层    g_depth_map = scene.addPixmap(QPixmap());    g_depth_map->setZValue(2);//设置为z方向上的第2层    //Qt视图创建    QGraphicsView view(&scene);    view.resize(660, 500);    //设置定时器，每隔一段时间读取kinect的颜色信息和深度信息    CTimer timer;    timer.start();    view.show();    return app.exec();}

程序逻辑跟原文一样，感谢原作者！

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