ROS学习笔记（六）

ROS学习笔记（六） —— ROS系统试用练习（第一部分）

参考资料：
《ROS机器人程序设计》（原书第2版）第2.4节

文件系统导览

• rospack 下面例子是使用rospack命令来寻找turlesim包的路径

$ rospack find turtlesim/opt/ros/indigo/share/turtlesim    #输出的是turtlesim功能包的路径

• rosstack 下面例子是查找系统是否安装过ros_comm功能包集

$ rosstack find ros_comm/opt/ros/indigo/share/ros_comm    #输出的是ros_comm功能包集的路径

rospack和rosstack 用来获取有关的功能包、功能包集、路径和依赖性等信息
- 想要获得功能包或者功能包集的文件列表，那么需要使用：

$ rosls turtlesimcmake  images  msg  package.xml  srv     #这里输出的是功能包turtlesim的文件列表

• 如果你先进入某个文件夹，则需要使用roscd

$ roscd turtlesim/opt/ros/indigo/share/turtlesim            #这一行输出的是功能包turtlesim的路径$ ls       cmake  images  msg  package.xml  srv        #这一行输出的是该路径下的文件列表

创建工作空间

在开始具体工作之前，首先要创建工作空间

• 若要查看当前正在使用的工作空间，可以使用下面命令

$ROS_PACKAGE_PATH/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks   #这里输出的就是当前ROS的工作空间

创建文件夹
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
当我们创建了工作空间文件夹之后，里面并没有功能包，只有CMakeList.txt ，下一步就是编译工作空间m,使用catkin_make命令。
完成上述操作后，使用ls命令，你将看到build和devel文件夹，
完成配置后，使用下面命令：

 source devel/setup.bash

这一步只是重新加载了setup.bash文件，再执行

 echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

创建ROS功能包和综合功能包

手动创建功能包的命令：

• catkin_create_package
  此命令格式：

catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]

如：

$ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp rospy#这里写了三个依赖库 std_msgs、roscpp、rospy#std_msgs 包含了常见的消息类型，表示基本数据类型和其他常见基本的消息构造，如多维数组。#roscpp 使用C++实现ROS的各种功能。#rospy  使用python实现ROS的各种功能。Created file chapter2_tutorials/package.xmlCreated file chapter2_tutorials/CMakeLists.txtCreated folder chapter2_tutorials/include/chapter2_tutorialsCreated folder chapter2_tutorials/srcSuccessfully created files in /home/blvindon/catkin_ws/src/chapter2_tutorials. Please adjust the values in package.xml.

• 其他命令：
  rospack profile 此命令用于通知新添加的内容
  rospack find chapter2_tutorials 查找路径
  rospack depends chapters2_tutorials 查看依赖关系
  rosls chapter2_tutorials 查看文件列表

• 编译ROS功能包
  为了编译功能包，可以使用catkin_make命令，你将看到
  

  Note 必须在工作空间文件夹下运行catkin_make命令。

  晚安！
  2017年11月29日夜
  杭