关于MPU6050姿态解算的理解与认识
来源:互联网 发布:matlab读取txt文件数据 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 19:08
http://blog.csdn.net/u013937192/article/details/50973178
加速计补偿的理解:
由于重力加速度的原因,加速计只能补偿X-Y轴的偏差,即经过解算后的坐标中世界坐标XOY和刚体坐标XOY能够重合,但是无法补偿航向角。
在此基础上,利用磁力计进行补偿,因为当地磁场是一个椭圆,所以我们把世界坐标系的X-AIXS轴对准真实世界的北方,这样,磁场园只能在XOZ的平面圆里面,所以磁力计在世界坐标系中的分量是[I,0,k],即在Y轴没有分量,因为90度的夹角余弦为0.但此时i和k的值并不确定是多少。在刚体坐标系中磁力计的输出为[a,b,c,],旋转到和世界坐标系中,计算出i和k,然后,在经过旋转把其旋转到刚体坐标系中,然后计算误差修正旋转矩阵,此时得到精确的旋转矩阵。
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