四元数与姿态解算
来源:互联网 发布:网络终端 编辑:程序博客网 时间:2024/05/19 13:24
一个四元数表示了物体绕一个轴旋转一个角度的动作。在四轴飞行器中,我们有一个初始姿态四元数A=(1,0,0,0)即没有旋转,之后我们由陀螺仪等到3个坐标轴的角速度,乘以间隔时间就得到了3个坐标轴的旋转角度。由于四元数的运算与历史无关,因此我们可以把这些旋转角度转换为四元数B,由于四元数的乘法特性,则当前姿态的四元数C=A*B;把C转换为欧拉角就得到了直观下的物体当前的姿态了。
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