C6748_PWM

1. 主函数执行流程

此程序的作用是实现eHRPWM（高精度脉冲宽度调制器）输出功能。OMAPL138/TMS320C6748共有两个eHRPWM模块，此处测试模块1的EPWM1_A引脚。主函数执行流程如下：

主函数如下：

intmain(void)

{

    //外设使能配置

    PSCInit();

     

    // GPIO管脚复用配置

    GPIOBankPinMuxSet();

 

    // DSP中断初始化

    InterruptInit();

 

    // PWM中断初始化

    PWMInterruptInit();

 

    //产生波形

    PWM1ABasic(10000,50);

 

    //斩波实验

//  ChopperWaveform();

 

    //主循环

    for(;;)

    {

 

    }

}

1. 外设使能配置

函数首先使能外设，这里是eHRPWM模块1，外设使能配置函数PSCInit如下：

voidPSCInit(void)

{

    //使能 EHRPWM模块

    //对相应外设模块的使能也可以在 BootLoader中完成

PSCModuleControl(SOC_PSC_1_REGS, HW_PSC_EHRPWM, PSC_POWERDOMAIN_ALWAYS_ON, PSC_MDCTL_NEXT_ENABLE);

}

函数在PSC中使能HW_PSC_EHRPWM（#17）模块，该模块的Power Domain是ALWAYS_ON域（POWER DOMAIN 0），PSCModuleControl细节可参考这里：

C6748_UART_EDMA

1. GPIO管脚复用配置

将EHRPWM1模块所在的引脚的功能（function）配置为EHRPWM1功能，GPIO管脚复用配置函数GPIOBankPinMuxSet如下：

voidGPIOBankPinMuxSet(void)

{

    EHRPWM1PinMuxSetup();

}

EHRPWM1PinMuxSetup函数在demo的Platform工程下的EHRPWM.c文件中，函数如下：

voidEHRPWM1PinMuxSetup(void)

{

 

// EPWM1A

HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(5))=

         (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(5))& (~(SYSCFG_PINMUX5_PINMUX5_3_0)))|

         (PINMUX5_EPWM1A_ENABLE);

 

// EPWM1B

HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(5))=

         (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(5))& (~(SYSCFG_PINMUX5_PINMUX5_7_4)))|

         (PINMUX5_EPWM1B_ENABLE);

 

// EPWM1TZ[0]

HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(2))=

         (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(2))& (~(SYSCFG_PINMUX2_PINMUX2_3_0)))|

         (PINMUX2_EPWM1TZ0_ENABLE);

 

// EPWMSYNCO

HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(3))=

         (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(3))& (~(SYSCFG_PINMUX3_PINMUX3_15_12)))|

         (PINMUX3_EPWMSYNCO_ENABLE);

 

// EPWMSYNCI

HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(3))=

         (HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+SYSCFG0_PINMUX(3))& (~(SYSCFG_PINMUX3_PINMUX3_11_8)))|

         (PINMUX3_EPWMSYNCI_ENABLE);

 

//使能 PWM时钟

HWREG(SOC_SYSCFG_0_REGS+ SYSCFG0_CFGCHIP1) |= SYSCFG_CFGCHIP1_TBCLKSYNC;

}

函数将EPWM1模块的相关引脚配置为EPWM1A、EPWM1B、EPWM1TZ[0]、EPWMSYNCO、EPWMSYNCI功能引脚，然后设置CFGCHIP1（Chip Configuration 1 Register）寄存器的TBCLKSYNC位，将所有被使能的eHRPWM模块同步到时基时钟（time base clock，TBCLK），使能PWM时钟。

（指南P228）

（指南P222）

（指南P224）

（CFGCHIP1，指南P266）

1. DSP中断初始化

   DSP中断初始化函数InterruptInit如下：

voidInterruptInit(void)

{

    //初始化 DSP中断控制器

    IntDSPINTCInit();

 

    //使能 DSP全局中断

    IntGlobalEnable();

}

函数细节参考这里

C6748_SPI_FLASH

1. PWM中断初始化

   PWM中断初始化函数PWMInterruptInit如下：

voidPWMInterruptInit(void)

{

    //注册中断服务函数

    IntRegister(C674X_MASK_INT4, PWMEventIsr);

    IntRegister(C674X_MASK_INT5, PWMTZIsr);

 

    //映射中断到 DSP可屏蔽中断

    IntEventMap(C674X_MASK_INT4, SYS_INT_EHRPWM1);

    IntEventMap(C674X_MASK_INT5, SYS_INT_EHRPWM1TZ);

 

    //使能 DSP可屏蔽中断

    IntEnable(C674X_MASK_INT4);

    IntEnable(C674X_MASK_INT5);

}

函数将CPU可屏蔽中断C674X_MASK_INT4和C674X_MASK_INT5的中断服务函数注册为PWMEventIsr和PWMTZIsr。然后将中断事件SYS_INT_EHRPWM1（#18，PWM1中断）和SYS_INT_EHRPWM1TZ（#23，PWM1错误处理中断）分别映射到CPU中断INT4和INT5，最后使能INT4和INT5。关于IntRegister、IntEventMap、IntEnable等函数可参考这里。

C6748_EDMA_GPIO_中断学习笔记

（手册P93）

6.产生波形

产生波形函数PWM1ABasic (10000,50)如下，其中第一个参数10000表示产生的PWM波的频率为10000Hz（10KHz），第二个参数50表示波形占空比为50%。

voidPWM1ABasic(unsignedint pwm_clk,unsignedshort duty_ratio)

{

//时间基准配置

//时钟配置

EHRPWMTimebaseClkConfig(SOC_EHRPWM_1_REGS, SOC_EHRPWM_1_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL , SOC_EHRPWM_1_MODULE_FREQ);

 

//配置周期

EHRPWMPWMOpFreqSet(SOC_EHRPWM_1_REGS, SOC_EHRPWM_1_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL,

         pwm_clk, EHRPWM_COUNT_UP, EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE);

 

//禁用输入同步信号

EHRPWMTimebaseSyncDisable(SOC_EHRPWM_1_REGS);

 

//禁用输出同步信号

EHRPWMSyncOutModeSet(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_SYNCOUT_DISABLE);

 

//仿真(DEBUG)模式行为配置

EHRPWMTBEmulationModeSet(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_STOP_AFTER_NEXT_TB_INCREMENT);

 

//配置计数比较器子模块

//加载比较器 A值

EHRPWMLoadCMPA(SOC_EHRPWM_1_REGS, (SOC_EHRPWM_1_MODULE_FREQ/CLOCK_DIV_VAL/pwm_clk)*duty_ratio/100, EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE,

         EHRPWM_COMPA_NO_LOAD, EHRPWM_CMPCTL_OVERWR_SH_FL);

 

//加载比较器 B值

EHRPWMLoadCMPB(SOC_EHRPWM_1_REGS,0, EHRPWM_SHADOW_WRITE_DISABLE,

         EHRPWM_COMPB_NO_LOAD, EHRPWM_CMPCTL_OVERWR_SH_FL);

 

//功能限定配置（输出引脚触发方式设定）

//时间基准计数等于有效计数比较寄存器 A/B值时EPWM1_A翻转,波形由EPWM1_A输出

EHRPWMConfigureAQActionOnA(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_AQCTLA_ZRO_DONOTHING, EHRPWM_AQCTLA_PRD_DONOTHING,

        EHRPWM_AQCTLA_CAU_EPWMXATOGGLE, EHRPWM_AQCTLA_CAD_DONOTHING, EHRPWM_AQCTLA_CBU_EPWMXATOGGLE,

        EHRPWM_AQCTLA_CBD_DONOTHING, EHRPWM_AQSFRC_ACTSFA_DONOTHING);

 

//禁用（旁路，信号直接输出到斩波子模块）死区模块

EHRPWMDBOutput(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_DBCTL_OUT_MODE_BYPASS);

 

//禁用斩波子模块

EHRPWMChopperDisable(SOC_EHRPWM_1_REGS);

 

//禁用错误控制事件

EHRPWMTZTripEventDisable(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_TZ_ONESHOT);

EHRPWMTZTripEventDisable(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_TZ_CYCLEBYCYCLE);

 

//事件触发配置

//每三次事件发生产生中断

EHRPWMETIntPrescale(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_ETPS_INTPRD_THIRDEVENT);

//时间基准计数等于有效计数比较寄存器 B值产生事件

EHRPWMETIntSourceSelect(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_ETSEL_INTSEL_TBCTREQUCMPBINC);

//使能中断

EHRPWMETIntEnable(SOC_EHRPWM_1_REGS);

 

//禁用高精度子模块

EHRPWMHRDisable(SOC_EHRPWM_1_REGS);

}

6.1 时间基准配置/时钟配置

要输出PWM波，首先要配置时间基准，EHRPWMTimebaseClkConfig函数在Drivers工程下的ehrpwm.c文件中，API如下：

voidEHRPWMTimebaseClkConfig(unsignedint baseAddr,

unsignedint tbClk,

unsignedint moduleClk)

 

{

unsignedint clkDiv= moduleClk/tbClk;

unsignedint hspClkDiv;

unsignedint lspClkDiv, lspClkDivSetting=0;

 

if(clkDiv> EHRPWM_TBCTL_HSPCLKDIV_14)

{

hspClkDiv= EHRPWM_TBCTL_HSPCLKDIV_DIVBY14;/* reg setting */

lspClkDiv= clkDiv/EHRPWM_TBCTL_HSPCLKDIV_14;/* divider */

/* reg setting */

while(lspClkDiv>1)

{

lspClkDiv= lspClkDiv >>1;

lspClkDivSetting++;

}

}

else

{

hspClkDiv= clkDiv/2;/* reg setting */

/* divide by 1 */

lspClkDivSetting= EHRPWM_TBCTL_HSPCLKDIV_DIVBY1;

}

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) &

(~EHRPWM_TBCTL_CLKDIV))| ((lspClkDivSetting <<

EHRPWM_TBCTL_CLKDIV_SHIFT)& EHRPWM_TBCTL_CLKDIV);

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) &

(~EHRPWM_TBCTL_HSPCLKDIV))| ((hspClkDiv <<

EHRPWM_TBCTL_HSPCLKDIV_SHIFT)& EHRPWM_TBCTL_HSPCLKDIV);

}

该函数配置时基模块（Time base module）的时钟分频器（clock divider），baseAddr是PWM模块寄存器组的基地址，tbClk为要产生的时基时钟，moduleClk是输入到PWM模块的时钟（sysclk2）。时基时钟TBCLK（Time-base Clock）计算公式为：TBCLK = SYSCLKOUT/(HSPCLKDIV × CLKDIV)。HSPCLKDIV和CLKDIV是TBCTL寄存器的位，则时钟分频值clkdiv=SYSCLKOUT/TBCLK=HSPCLKDIV x CLKDIV。

函数先计算时钟分频值clkdiv，如果CLKDIV大于HSPCLKDIV所能设置的最大分频值14（HSPCLKDIV=7h）时，则还需要计算TBCTL的CLKDIV部分。否则，HSPCLKDIV分频值就是clkdiv，CLKDIV分频值为1。这里设置tbclk为1MHz，eHRPWM1模块的输入时钟为228MHz（sysclk/2）。

（指南P465）

（指南P131）

6.2 配置周期

配置周期函数EHRPWMPWMOpFreqSet如下：

voidEHRPWMPWMOpFreqSet(unsignedint baseAddr,

unsignedint tbClk,

unsignedint pwmFreq,

unsignedint counterDir,

bool enableShadowWrite)

{

unsignedint tbPeriodCount= tbClk/pwmFreq;

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) &

(~EHRPWM_PRD_LOAD_SHADOW_MASK))| ((enableShadowWrite <<

EHRPWM_TBCTL_PRDLD_SHIFT)& EHRPWM_PRD_LOAD_SHADOW_MASK);

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) &

(~EHRPWM_COUNTER_MODE_MASK))| ((counterDir <<

EHRPWM_TBCTL_CTRMODE_SHIFT)& EHRPWM_COUNTER_MODE_MASK);

 

if(EHRPWM_COUNT_UP_DOWN== counterDir)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBPRD) = (unsignedshort)tbPeriodCount/2;

}

else

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBPRD) = (unsignedshort)tbPeriodCount;

}

 

}

    该函数配置输出的PWM频率/周期。周期计数器决定了最后输出波形的周期。对给定的周期值，在UP 和 DOWN模式下，所装载的周期值就是给定的周期值，在UP_DOWN模式下，所装载的周期值是给定的周期值的一半。pwmFreq是PWM输出波形的频率，如果计数器的方向是up-down，该值必须为输出频率的一半，这样最终输出的信号频率才能等于输出频率。CounterDir是计数器的计数方向（up，down，up-down），enableShadowWrite指明是否使能写往周期寄存器的影子寄存器。

（指南P338）

    函数先是计算周期计数值tbPeriodCount，然后设置TBCTL的PRDLD位确定周期寄存器TBPRD的值是否从Shadow寄存器中加载；设置TBCTL的CTRMODE位，确定计数器模式，是向上计数还是向下计数还是上下计数。最后根据计数方向，确定存入周期寄存器TBPRD的值tbPeriodCount是否要减半（这里设置up和down计数模式的tbPeriodCount好像少减了1？）。这里程序设置TBCTL[CTRMODE]位为0h，即time-base计数器计数模式为Up-count mode。设置TBCTL[PRDLD]位为1，即直接加载TBPRD而不使用影子寄存器。设置TBPRD为100（1MHz/10KHz=tbclkFREQ/pwmclkFREQ），即PWM波频率为10KHz。

（指南P388）

6.3 禁用输入同步信号

    EHRPWMTimebaseSyncDisable函数设置TBCTL的PHSEN位（counter Register Load From Phase Register Enable）为0，禁用EHRPWM1的输入同步信号，即使EPWM1SYNCI引脚有同步信号输入，EPWM1也不会把相位寄存器TBPHS（TB phase register）的值装入到计数器TBCNT（time-base counter）中。

（指南P389）

（指南P390）

（指南P466）

该API如下：

voidEHRPWMTimebaseSyncDisable(unsignedint baseAddr)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) &= (~EHRPWM_SYNC_ENABLE);

}

6.4 禁用输出同步信号

EHRPWMSyncOutModeSet函数设置TBCTL的SYNCOSEL位为3h，禁用EPWM1的输出同步信号EPWM1SYNCO，输出同步信号产生的条件可以是EPWM1SYNCIN、CTR=0、CTR=CMPB三个。

（指南P386）

（指南P387）

（指南P465）

该API如下：

voidEHRPWMSyncOutModeSet(unsignedint baseAddr, unsignedint syncOutMode)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) &

(~EHRPWM_SYNCOUT_MASK))| syncOutMode;

}

6.5 仿真模式行为配置

EHRPWMTBEmulationModeSet函数设置TBCTL的FREE、SOFT位，配置EPWM的仿真模式行为（即在调试时timebase的行为），这里将FREE、SOFT位设为0，则在仿真事件（emulation event）发生后，ePWM的时基计数器（time-base counter）将在下一次增量（increment）或减量（decrement）发生后停止。

（指南P465）

该API如下：

voidEHRPWMTBEmulationModeSet(unsignedint baseAddr, unsignedint mode)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TBCTL) &

(~EHRPWM_TBCTL_FREE_SOFT))| (mode & EHRPWM_TBCTL_FREE_SOFT);

}

6.6 配置计数比较器子模块

6.6.1 加载比较器A值

计数器比较子模块（counter-compare submodule）接收时基计数器（time-base counter）的值作为输入，这个值不断地同比较计数器（counter-compare）A和比较计数器B寄存器相比较。当时基计数器的值等于其中一个比较寄存器时，这个计数器比较单元就会产生相应的事件，将事件信号输出到AQ模块中（Action Qualifier）。

（指南P394）

加载比较器A值函数EHRPWMLoadCMPA如下：

boolEHRPWMLoadCMPA(unsignedint baseAddr,

unsignedint CMPAVal,

bool enableShadowWrite,

unsignedint ShadowToActiveLoadTrigger,

bool OverwriteShadowFull)

{

bool status=FALSE;

 

if((OverwriteShadowFull)||

((HWREGH(baseAddr+EHRPWM_CMPCTL)& EHRPWM_CMPCTL_SHDWAFULL)==

EHRPWM_SHADOW_A_EMPTY))

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL) &

(~EHRPWM_CMPCTL_SHDWAMODE))| ((enableShadowWrite <<

EHRPWM_CMPCTL_SHDWAMODE_SHIFT)& EHRPWM_CMPCTL_SHDWAMODE);

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL) &

(~EHRPWM_COMPA_LOAD_MASK))|((ShadowToActiveLoadTrigger<<

EHRPWM_CMPCTL_LOADAMODE_SHIFT)& EHRPWM_COMPA_LOAD_MASK);

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPA) = CMPAVal & EHRPWM_CMPA_CMPA;

 

status=TRUE;

}

 

return status;

}

函数先判断OverwriteShadowFull标志是否为1（真），如果为真，则不管Counter-compare A（CMPA）影子寄存器（shadow register）是否为满（SHDWAFULL=1），都往里overwrite，又或者CMPA影子寄存器为空（SHDWAFULL），也往CMPA Shadow register所在地址写数据。

（指南P469）

CMPA shadow register与CMPA active register共享同一地址，往该地址写数据时，到底往哪一个寄存器写是通过CMPCTL寄存器的SHDWAMODE位（CMPA寄存器操作模式）来决定的。这里程序把该位设为了1，即选择immediate模式，往该地址写数据直接往active register写。然后程序又设置CMPCTL的LOADAMODE位（active counter-compare A load from shadow select mode）为3h，则freeze加载行为，CMPA的active register将不从shadow register加载。

（指南P469）

    最后将要写往CMPA active register的值CMPAVal写入到CMPA active register中。这里

（指南P470）

6.6.2 加载比较器B值

加载比较器B值函数EHRPWMLoadCMPB如下：

boolEHRPWMLoadCMPB(unsignedint baseAddr,

unsignedint CMPBVal,

bool enableShadowWrite,

unsignedint ShadowToActiveLoadTrigger,

bool OverwriteShadowFull)

{

bool status=FALSE;

 

if((OverwriteShadowFull)||

((HWREGH(baseAddr+EHRPWM_CMPCTL)& EHRPWM_CMPCTL_SHDWBFULL)==

EHRPWM_SHADOW_B_EMPTY))

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL)

& (~EHRPWM_CMPCTL_SHDWBMODE))| ((enableShadowWrite <<

EHRPWM_CMPCTL_SHDWBMODE_SHIFT)& EHRPWM_CMPCTL_SHDWBMODE);

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPCTL) &

(~EHRPWM_COMPB_LOAD_MASK))| ((ShadowToActiveLoadTrigger<<

EHRPWM_CMPCTL_LOADBMODE_SHIFT)& EHRPWM_COMPB_LOAD_MASK);

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_CMPB) = CMPBVal & EHRPWM_CMPB_CMPB;

 

status=TRUE;

}

return status;

}

函数与加载比较器A值函数基本一致，不同的只是判断的条件变成了CMPB shadow register是否满。设置的位变成了CMPCTL的SHDWBMODE和LOADBMODE位，比较器数据写往了CMPB。这里不再细述。

6.7 功能限定配置（输出引脚触发方式设定）

    函数EHRPWMConfigureAQActionOnA设定输出引脚触发方式，这里设置时间基准计数等于有效计数比较寄存器A/B值时EPWM1_A翻转，波形由EPWM1_A输出。该API如下：

voidEHRPWMConfigureAQActionOnA(unsignedint baseAddr,

unsignedint zero,

unsignedint period,

unsignedint CAUp,

unsignedint CADown,

unsignedint CBUp,

unsignedint CBDown,

unsignedint SWForced)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_AQCTLA) =

((CBDown<< EHRPWM_AQCTLA_CBD_SHIFT)& EHRPWM_AQCTLA_CBD) |

((CBUp<< EHRPWM_AQCTLA_CBU_SHIFT)& EHRPWM_AQCTLA_CBU) |

((CADown<< EHRPWM_AQCTLA_CAD_SHIFT)& EHRPWM_AQCTLA_CAD) |

((CAUp<< EHRPWM_AQCTLA_CAU_SHIFT)& EHRPWM_AQCTLA_CAU) |

((period<< EHRPWM_AQCTLA_PRD_SHIFT)& EHRPWM_AQCTLA_PRD) |

((zero<< EHRPWM_AQCTLA_ZRO_SHIFT)& EHRPWM_AQCTLA_ZRO);

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_AQSFRC) = (HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_AQSFRC) &

(~EHRPWM_AQSFRC_ACTSFA))| ((SWForced <<

EHRPWM_AQSFRC_ACTSFA_SHIFT)& EHRPWM_AQSFRC_ACTSFA);

}

该函数设置AQCTLA寄存器的CBD、CBU、CAD、CAU、PRD、ZRO位，配置EPWM模块的A通道在相应事件发生时的动作。然后设置AQSFRC寄存器的ACTSFA位，配置EPWM1_A在One-time Force A被invoke时的动作（action）。

（指南P472）

（指南P474）

    这里程序设置在TBCNT向上计数等于CMPA和CMPB时EPWM1_A输出翻转，其它时候不动作。

6.8 禁用死区模块

EHRPWMDBOutput函数选择死区模块的输出模式，这里禁用死区模块，由AQ模块（action qualifier）输出的信号在通过死区模块（dead band）时，被旁路，不做任何处理，信号被直接输出到斩波（PC，PWM chopper）子模块，注意图中DB的虚线，虚线表示旁路处理。

（指南P417）

通过设置DBCTL[OUT_MODE]位可以控制信号是否旁路，如图：

（指南P418）

该API如下：

voidEHRPWMDBOutput(unsignedint baseAddr, unsignedint DBgenOpMode)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_DBCTL) =

(HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_DBCTL) & (~EHRPWM_DBCTL_OUT_MODE))|

((DBgenOpMode<< EHRPWM_DBCTL_OUT_MODE_SHIFT)& EHRPWM_DBCTL_OUT_MODE);

}

函数通过设置DBCTL[OUT_MODE]位可以设置4种不同的输出模式，分别确定A通道和B通道信号是否要旁路。

（指南P476）

6.9 禁用斩波子模块

EHRPWMChopperDisable函数设置PCCTL的CHPEN位为0，禁用PWM斩波子模块的PWM斩波功能，信号经过斩波子模块时，直接被bypass，不作任何处理。该API如下：

voidEHRPWMChopperDisable(unsignedint baseAddr)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_PCCTL) &= (~EHRPWM_PCCTL_CHPEN);

}

 

（指南P422）

（指南P478）

6.10 禁用错误控制事件

EHRPWMTZTripEventDisable函数禁用错误控制事件（trip event），当TZ引脚输入了错误信号时，错误处理模块（Trip Zone）将不会作任何处理。这里，程序设置TZSEL[OSHT1]位和TZSEL[CBC1]位为0，禁用了EPWM1模块的Trip Zone子模块产生CBC事件（Cycle-by-Cycle）和OSHT事件（One-Shot）。该API如下：

voidEHRPWMTZTripEventDisable(unsignedint baseAddr, bool osht_CBC)

{

if(EHRPWM_TZ_ONESHOT== osht_CBC)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TZSEL) &= (~EHRPWM_TZSEL_OSHT1);

}

if(EHRPWM_TZ_CYCLEBYCYCLE== osht_CBC)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TZSEL) &= (~EHRPWM_TZSEL_CBC1);

}

}

（指南P428）

（指南P479）

6.11 事件触发配置

6.11.1 每三次事件发生产生中断

    EHRPWMETIntPrescale函数设置事件触发（event trigger，ET）子模块的ETPS寄存器（event prescale），设置ETPS[INTPRD]位对要产生中断的事件进行预分频处理（即发生多少次事件才产生一次中断），这里程序设置为3次，即每3次事件发生，产生1次中断。ET子模块接收由时基子模块（time-base）和计数器比较子模块（counter-compare）所产生的事件信号输入，并产生中断信号给CPU。要产生中断的事件由ETSEL[INTSEL]位选择。EHRPWMETIntPrescale函数如下：

voidEHRPWMETIntPrescale(unsignedint baseAddr, unsignedint prescale)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_ETPS) =

(HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_ETPS) & (~EHRPWM_ETPS_INTPRD))|

((prescale<< EHRPWM_ETPS_INTPRD_SHIFT)& EHRPWM_ETPS_INTPRD);

}

（指南P484）

6.11.2 时间基准等于有效计数比较寄存器B值产生事件

EHRPWMETIntSourceSelect函数设置产生EPWM中断的源（source），函数设置ETSEL[INTSEL]位，确定什么事件发生时，ETPS[INTCNT]会加1。这里程序设置源为CTRU=CMPB，即TBCTR向上计数到等于CMPB时产生一次事件。该API如下：

voidEHRPWMETIntSourceSelect(unsignedint baseAddr, unsignedint selectInt)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_ETSEL) =

(HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_ETSEL) & (~EHRPWM_ETSEL_INTSEL))|

((selectInt<< EHRPWM_ETSEL_INTSEL_SHIFT)& EHRPWM_ETSEL_INTSEL);

}

（指南P432）

（指南P483）

6.12 使能中断

EHRPWMETIntEnable函数设置ETSEL[INTEN]位为1，使能EPWMx_INT中断信号的产生。该API如下：

voidEHRPWMETIntEnable(unsignedint baseAddr)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_ETSEL) |= EHRPWM_ETSEL_INTEN;

}

6.13 禁用高精度子模块

EHRPWMHRDisable函数设置HRCNFG寄存器（HRPWM configuration register）的EDGEMODE位，禁用HRPWM功能。该API如下：

voidEHRPWMHRDisable(unsignedint baseAddr)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_HRCNFG) &= (~EHRPWM_HR_EDGEMODE);

}

（指南P488）

7.斩波（可选）

    斩波函数如下：

voidChopperWaveform(void)

{

// 50%占空比

EHRPWMConfigureChopperDuty(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_CHP_DUTY_50_PER);

// 4分频

EHRPWMConfigureChopperFreq(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_PCCTL_CHPFREQ_DIVBY4);

//单个脉冲宽度

EHRPWMConfigureChopperOSPW(SOC_EHRPWM_1_REGS,0xF);

//使能斩波子模块

EHRPWMChopperEnable(SOC_EHRPWM_1_REGS);

}

7.1 设置斩波占空比

EHRPWMConfigureChopperDuty函数设置PCCTL[CHPDUTY]位，设置斩波PSCLK的占空比，这里设为3h，即50%，该API如下：

voidEHRPWMConfigureChopperDuty(unsignedint baseAddr, unsignedint dutyCycle)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_PCCTL) =

(HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_PCCTL) & (~EHRPWM_PCCTL_CHPDUTY))|

((dutyCycle<< EHRPWM_PCCTL_CHPDUTY_SHIFT)& EHRPWM_PCCTL_CHPDUTY);

}

（指南P424）

7.2 设置斩波频率

EHRPWMConfigureChopperFreq函数设置PCCTL[CHPFREQ]，通过设置分频细述，设置斩波频率，斩波频率是从SYSCLKOUT（即CPU时钟频率）分频得来的。该API如下：

voidEHRPWMConfigureChopperFreq(unsignedint baseAddr, unsignedint freqDiv)

{

 

if(freqDiv> EHRPWM_PCCTL_CHPFREQ_DIVBY8)

{

freqDiv= EHRPWM_PCCTL_CHPFREQ_DIVBY8;

}

 

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_PCCTL) =

(HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_PCCTL) & (~EHRPWM_PCCTL_CHPFREQ))|

((freqDiv<< EHRPWM_PCCTL_CHPFREQ_SHIFT)& EHRPWM_PCCTL_CHPFREQ);

}

 

（指南P422）

（指南P478）

7.3 设置单个脉冲宽度

    EHRPWMConfigureChopperOSPW函数设置PCCTL[OSHTWTH]位，设置one-shot pulse width，这里设为0x0F，即one-shot脉冲宽度为16 x SYSCLKOUT/8。

（指南P423）

（指南P478）

7.4 使能斩波子模块

EHRPWMChopperEnable函数设置PCCTL[CHPEN]位为1，使能斩波子模块，该API如下：

voidEHRPWMChopperEnable(unsignedint baseAddr)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_PCCTL) |= EHRPWM_PCCTL_CHPEN;

}

（指南P478）

8.中断服务函数

8.1 PWM事件中断服务函数

    PWM事件中断服务函数PWMEventIsr如下：

voidPWMEventIsr(void)

{

    IntEventClear(SYS_INT_EHRPWM1);

 

EHRPWMETIntClear(SOC_EHRPWM_1_REGS);

}

函数先是清除EVTFLAGn被置位的中断标志（SYS_INT_EHRPWM1位）,IntEventClear函数在\demo\StarterWare\Source\StarterWare\SystemConfig 路径system_config工程下的interrupt.c文件中，函数如下：

voidIntEventClear(unsignedint sysINT)

{

unsignedint dspintcREG;

 

/* Check the system event number */

ASSERT((sysINT<=127));

 

/* Get the address of the correct event register */

dspintcREG= SOC_INTC_0_REGS +DSPINTC_EVTCLR((sysINT>>5));

 

/* Clear the corresponding bit within the event clear register */

HWREG(dspintcREG)=DSPINTC_EVTCLR_EC(sysINT);

}

细节可参考这篇博文。

C6748_EDMA_GPIO_中断学习笔记

然后EHRPWMETIntClear函数往ETCLR寄存器的INT位写1，清除ETFLG[INT]位，清除ePWM中断标志。该API如下：

voidEHRPWMETIntClear(unsignedint baseAddr)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_ETCLR) |= EHRPWM_ETCLR_INT;

}

（指南P485）

（指南P485）

8.2 PWM错误事件中断服务函数

    PWM错误事件中断服务函数PWMTZIsr如下：

voidPWMTZIsr(void)

{

    IntEventClear(SYS_INT_EHRPWM1TZ);

 

EHRPWMTZFlagClear(SOC_EHRPWM_1_REGS, EHRPWM_TZ_CYCLEBYCYCLE_CLEAR);

}

首先在EVTFLAGn寄存器中清除SYS_INT_EHRPWM1TZ（#23）对应的中断标志位，然后EHRPWMTZFlagClear函数设置TZCLR的相应位，清除相应错误标志，这里设置TZCLR[CBC]和TZCLR[INT]位，清除CBC trip latch标志和ePWM模块trip-interrupt中断标志TZFLG[INT]。EHRPWMTZFlagClear函数如下：

voidEHRPWMTZFlagClear(unsignedint baseAddr, unsignedint flagToClear)

{

HWREGH(baseAddr+ EHRPWM_TZCLR) = flagToClear &

(EHRPWM_TZCLR_OST| EHRPWM_TZCLR_CBC | EHRPWM_TZCLR_INT);

}6748_PWMT]weTZ,Q/pwmclkFREQ

（指南P482）

（指南P428）

9.参考文献

[1] TMS320F28027 之PWM 模块

[2] PWM死区(Dead Zone)的作用和意义