谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试

    谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改，代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/。

    ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。

更多细节，可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card

    个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/，如有任何问题，feel free to contact me [e-mail]

     如有问题,请及时反馈给我,博客会持续更新。

     如下，需要安装3个软件包，ceres solver、cartographer和cartographer_ros

0.安装所有依赖项

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.首先安装ceres solver，选择的版本是1.11,路径随意

1.     git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

2.      cd ceres-solver-1.11.0/build

3.      cmake ..

4.      make –j

5.      sudo make install

 

2.然后安装 cartographer,路径随意

1.      git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

2 .     cd cartographer/build

3.       cmake .. -G Ninja

4.       ninja

5.       ninja test

6.       sudo ninja install

上述第3步执行错误的同学可以忽略3-6步，改用下面的方法。

7.      cmake  ..

8 .     make

9.      sudo make install

3.安装cartographer_ros。

谷歌官方提供的安装方法比较繁琐，我对原来的文件进行了少许的修改，核心代码不变，只是修改了编译文件

下载到catkin_ws下面的src文件夹下面

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

然后到catkin_ws下面运行catkin_make即可。