Ubuntu 14.04 环境下在ROS安装测试Cartographer

Ubuntu 14.04 环境下在ROS安装测试Cartographer

安装过程

0.安装依赖项：

 

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1 .首先安装ceres solver,先在home/moon目录下新建文件夹，命名为catkin,打开终端进入(cd)该文件的目录下，执行以下代码： 

1. git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

2.执行之后，打开catkin文件夹，可以看到名字为ceres-solver-1.11.0的文件夹，打开并新建文件夹build,在终端进入到该目录下（新建文件夹也可以在终端进行），执行以下指令： 

  cd ceres-solver-1.11.0/build

3.在该目录下依次执行以下指令： 
 
 cmake ..
  make
  sudo make install


2.接着安装cartographer,在catkin下新建文件夹，我的命名为cat，随后在终端进入该目录下，执行以下指令:

1. git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

2.同样的，执行结束后可以看到一个cartographer的文件夹，在里面新建build文件夹，并在终端进入该路径下:


 cd cartographer/build


3.进入后，依次执行以下指令： 


  cmake ..
  make

  sudo make install

3.安装cartographer——ros

1.进入catkin_ws的src目录下，执行以下指令：

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

2.在catkin下执行指令：

  catkin_make

4.数据下载测试，我的方法是用迅雷下载到本地再复制到Ubuntu：

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

由于数据包有8G的和4G，这里选了较小的，只是用来测试。

10.下载完成并复制到Ubuntu后，在终端执行指令：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

刚开始使用ROS的同学运行下面两句是无法工作的，可能出现的错误如下：

[demo_backpack_2d.launch] is neither a launch file in package [cartographer_ros] nor is [cartographer_ros] a launch file name 

The traceback for the exception was written to the log file

这种错误的主要原因是ros的catkin_ws配置问题，可以运行rospack profile试试。