将YCB模型库中的obj格式文件导入VREP并保存为ttm文件
来源:互联网 发布:小米手机淘宝商城 编辑:程序博客网 时间:2024/06/03 15:20
之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境,最近开始和其他小伙伴们一起学习,大家统一都用VREP了,VREP支持导入urdf,但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了,另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算,还是需要手动把模型简化不能直接用原来复杂的mesh文件,所以打算一个一个手动的把YCB数据集里的模型都导入进来然后调整好模型,存成ttm方便以后用。
一、下载YCB模型
网址在此。
YCB包含:
Data are collected by two state of the art systems: UC Berkley’s scanning rig and the Google scanner. For the data collected with the UC Berkley’s scanning rig (which is made up of RGB and RGB-D cameras and was also used for BigBIRD), we provide:
- a mesh generated with Poisson reconstruction
- a mesh generated with volumetric range image integration
- textured versions of both meshes
- Kinbody files for using the meshes with OpenRAVE
- point cloud of the object generated by all the viewpoints
- 600 High-resolution RGB images
- 600 RGBD images
For the data collected with the Google scanner, we provide:
- 3 meshes generated (with 16k, 64k, and 512k polygons)
- textured versions of each mesh Kinbody files for using the meshes with OpenRAVE
在直接通过导入mesh到VREP的时候发现,只有Google Scanner的模型还有颜色,其他模型的颜色都没了,不知道为什么,所以就先用google scanner的了。
二、 导入到VREP中
“File > Import > Mesh”,然后选择下载下来的textured.obj文件,就可以在VREP中看到模型了。
这时导入的是含有很多三角网格的模型,如果直接用这个来进行碰撞检测等计算会非常非常慢,所以下面需要提取这个模型的凸壳(convex hull),用这个凸壳来代替原模型参与计算。
三、凸壳提取
“选定模型 > Add > convex hull of selection”,然后就可以看到计算出的凸壳了。
下面需要把凸壳隐藏显示原模型外观,并设置使用凸壳来进行碰撞检测的计算。
首先拖动原来的Simple random shape到生成的Simple convex shape上,然后设置二者的Scene Object Property。
首先设置凸壳的:
1. 勾选Body is respondable和Body is dynamic
2. 根据凸壳计算一下mass和inertia
3. 取消勾选所有的Object Special Properties
4. 设为model base
5. 隐藏外观
然后设置原模型的:
1. 勾选select base of model instead
2. 把亮度调高
到这里模型就可以用了。
四、保存模型
“File > Save model as”,命名然后保存就可以了,以后就能直接从左侧模型库里直接拖动添加。
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