Ubuntu下NAOqi C++ SDK环境配置与程序的烧录
来源:互联网 发布:10月最新m2数据 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 18:56
Ubuntu下NAOqi C++ SDK环境配置与程序的烧录
——浅间小六、柯墨
本文只是小白的小经历,望大家指正
1.安装choregraphe。
2.安装编译器GCC和QT。
3.安装CMake和Python2.7。
4.安装qibuild。
5.安装C++ SDK。
6.编译.so文件。
7.建立本地模块。
8程序.so文件的烧录。.
9.过程中的问题。
一、安装choregraphe
1.在官网下载安装包:https://community.aldebaran.com/en/resources/software
按住ctrl可打开连接,需要注册帐号。
2.在安装包所在文件夹打开终端。输入命令:
二、安装GCC和QT
1.ubantu一般自带GCC,检查版本,要求4.4以上:
2.安装QT,直接打开终端输入:
⑴“sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreatot”
⑵出现“error”后输入:“sudo apt-get install build-essential”
⑶重复“sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreator”
三、安装CMake和Python2.7
ubuntu一般自带,检查版本:
四、安装qibuild
1.安装pip:在终端输入“pip”会显示未安装,按照提示进行安装。
2.打开终端用下载qibuild: “pip install qibuild –user”
3.添加环境变量,并保存。
4.输入“qibuild”命令测试。
5.对qibuild进行初始化设置。
五、安装C++ SDK
1.到nao官网下载naoqi_SDK安装包并解压
2.添加环境变量,见“四、安装qibuild”中qibuild的环境变量配置。
3.在解压得到的文件夹中打开终端,输入“./naoqi”命令测试,最后出现“NAOqi is ready…”说明配置成功,Ctrl+C结束。
4.创建一个空文件夹,并在文件夹中打开终端,输入“qibuild init”命令,文件夹中会生成一个qi隐藏文件,将naoqi_SDK文件夹复制到空文件夹中,将fsheldonwalk添加到naoqi_SDK中。
六、建立本地模块
1.打开choregraphe,连接机器人,打开菜单栏“连接”-“高级”-“文件传送”,输入用户名和密码,下载“naoqi/preferences/autoload.ini”到本地,并右击删除,修改本地autoload.ini文件如下:
修改完成后上传到原来的文件夹中。
七、编译.so文件
1.下载ctc,(链接:http://pan.baidu.com/s/1eRBSVsu 密码:vkhg)解压得到文件夹中打开终端,输入“qibuild init”
2.继续输入如下指令创建worktree:
3.进入bumper.cpp所在文件夹fsheldonwalk终端,输入“qipuild configure”命令和“qibuild make”命令,将会在文件夹“fsheldonwalk/build-xxxxxx/sdk/lib/naoqi”内生成.so文件。
八、程序.so文件的烧录
1.连接机器人并删除原有的.so文件
2.程序的上传在第七步生成的.so所在文件夹内打开终端,输入:
“scp libfsheldonwalk.so nao@192.xxx.x.xxx:/home/nao”命令,输入机器人密码。
3.在上一步的终端内“cd /home/nao”,输入:
4.重启机器人,完成。
九、过程中的问题
1.ssh过程中出错,显示:
ssh:……no version information available.
OpenSSL version mismatch.But against 1000207f,you have 1000104f.
解决方法:终端中输入“ldd /usr/bin/openssl”,出现的内容中找到“lbssl.so.1.0.0“和”libcrypto.so.1.0.0”,在其指出的位置,删去所对应的文件即可。
(过程中遇到很多问题,等懒癌好了再补上)
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