什么是V-REP?
来源:互联网 发布:海之蓝淘宝旗舰店 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 17:14
V-REP是一个强大的机器人3D集成开发环境,其具有几个通用的计算模块(逆运动学,物理/动力学,碰撞检测,最小距离计算,路径规划等),分布式控制架构(无限数量的控制脚本,线程或非线程),以及几个扩展机制(插件,客户端应用程序等),它提供了许多功能,可以通过详的API和脚本功能轻松集成和组合。 V-REP有5种不同的版本,大多数版本都有不同的许可选项。尽
V-REP是快速原型验证,远程监控,快速算法开发,机器人相关教育和工厂自动化系统仿真的完美工具。
V-REP 是机器人仿真器里的“瑞士军刀”:你不会发现一个比它拥有更多功能,特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器:
• 跨平台 (Windows、MacOS、Linux)
• 六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案)
• 七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和 Urbi)
• 超过400种不同的应用编程接口函数
• 100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型、可拓展
• 4个物理引擎 (ODE, Bullet, Vortex, Newton)
•Integrated ray-tracer (POV-Ray)
• 完整的运动学解算器 (对于任何机构的逆运动学和正运动学)
• Mesh, octree, point cloud-网孔干扰检测
• Mesh, octree, point cloud-网孔最短距离计算
• 路径规划 (在2到6维中的完整约束、对于车式车辆的非完整约束)
• 嵌入图像处理的视觉传感器 (完全可拓展)
• 现实的接近传感器 (在检测区域中的最短距离计算)
• 嵌入式的定制用户接口、包括编辑器
• 完全集成的第四类Reflexxes运动库 + RRS-1 interface specifications
• 表面切削仿真
• 数据记录与可视化 (时距图、X/Y图或三维曲线)
• 整合图形编辑模式
• 支持水/气体喷射的动态颗粒仿真
• 带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行)
• 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等