V-REP初学者笔记

前言

因为毕业设计做的是机械臂电机驱动相关，用到了V-REP这一款机器人仿真器软件，然而除了官方手册，其他方面可供参考的资料是少之又少。所以主要参考官方的使用手册、其他各方的资料以及结合自己实际使用的经历，在此进行记录。非控制出身，有错误请轻拍。（更新中）
官方下载

---

下载和安装

V-REP提供了Windows Mac Linux版本的安装包下载，其中EDU版本的下载和使用是免费的，软件本身体积较小。
Windows环境的安装直接执行所下载的exe文件。
Linux系统其实是免安装的，直接执行对应的vrep.sh脚本文件即可以正常启动。这一点相对于其他运动仿真软件（如Gazebo）要友好的多。

启动和模型导入

windows平台下直接点击相应.exe文件可以启动，Linux系统下需要进入软件安装文件夹，然后执行vrep.sh脚本文件进行启动。

RemoteAPI Python

IK 运动学求解

VREP下的IK运动学求解是通过内置的算法实现的，我们需要编写Lua脚本调用。

---