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PID算法理解

来源：互联网发布：淘宝网鞋子女鞋运动鞋编辑：程序博客网时间：2024/06/01 08:45

经常听搞热控的人说PID算法,一直没有仔细去研究一下.今天查了一下

P 比例

I 积分

D 微分

事实上,在我读到的程序中积分用加法代替,微分用减法代替。

这3个计算分支最后用加法进行累积结果

IN为调节量实际采样值

OUT为控制量输出（输出增量）

则OUT= Kp*Err + Ki * SumE + Kd * De

Kp为比例系数

Ki为积分系数

Kd为微分系数

Err为设点与IN的差

SumE为Err差的和

De为相邻2次Err的差值

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