关于PID算法的理解（一种MARK）

http://wenku.baidu.com/view/f03bac4533687e21af45a973.html 很好很受用

算法围绕“误差”展开：

P可以理解为缩小差距的“力道”，“力道”大可以快速减少误差，但是容易“过冲”。

I为积分也就是误差的积累，数字化即离散化之后，采用矩形法计算积分（即长*宽），即误差*采样时间，PPT中另外说了一个“采样时间”，我认为此采样时间就是“开始-稳定”的时间，完全可以将其当成一个系数（至少在理解时，应用时则需要考虑计算）。

计算累积误差的意义在于当一直存在误差时，速度会变快，直到超过目标时或者说加上负误差时，速度才会降低。

D为微分，离散化地表示为：（这一次的误差-上一次的误差）/采样时间，此即为斜率。微分的意义在于一开始的时候，差距减小的时候可以放慢速度，而当误差变大时可以瞬间加快速度，以上可以得出，微分可以减小由于惯性所导致的误差。

以上可得想象，积分就如钟摆（中间为目的），摆到中间的时候速度最快，而微分则相反，两头速度最快，中间速度最慢。

通过以上分析，PID算法可算是可塑性比较强的算法，满足不同需求。

匀速调节则没有PID算法。