坐标系转换

根据halcon的算法，设坐标系1（图像）的点（Px,Py),坐标系2（世界）的点为（Qx,Qy）.则：

  / Qx /              / Px /

  | Qy | = HomMat2D * | Py |

  / 1  /              / 1  /

其中 HomMat2D为一个3乘3的矩阵，且第三行为（0，0，1）。

 

             / 1 0 +Tx /   / cos(Phi) -sin(Phi) 0 /   / 1 -sin(Theta) 0 /   / Sx 0  0 /

HomMat2D =  |  0 1 +Ty | * | sin(Phi)  cos(Phi) 0 | * | 0  cos(Theta) 0 | * | 0  Sy 0 |

             / 0 0  1  /   /    0         0     1 /   / 0     0       1 /   / 0  0  1 /
在OpenCV中，可以使用函数
cvFindHomography( const CvMat *src_points,const CvMat *dst_points, 
CvMat *Homography)得到。
但是，OpenCV明显不如Halcon的精度高。