寻迹小车

来源：互联网发布：淘宝助理无法创建宝贝编辑：程序博客网时间：2024/04/30 08:38

最近在实验室做寻迹小车，用的M0控制，让后通过两对红外传感器感知黑线，但由于光照的原因，发现不同的时间段跑出来的效果截然不同，这也许是程序没有通过自动控速的原因，下面是控速的一段程序

void speed_control(void)
{
GPIO3DIR &=~(1<<0);
GPIO3DIR &=~(1<<3);//定义GPIO输入功能P3.0和P3.3

if((GPIO3DATA & 0x01)==1)//左边传感器碰到黑线(对右轮的处理)
{
  percent[0]=percent[0]-30;//改变占空比，以减少左轮的速度
  if(percent[0]<50)
   percent[0]=50;
  percent[1]=percent[1]+5;
  if(percent[1]>950)
   percent[1]=950;


}
   else if(((GPIO3DATA>>3) & 0x01)==1)//右边传感器碰到黑线(检测第三位为1)
{
  percent[1]=percent[1]-30;
     if(percent[1]<50)
   percent[1]=50;
  percent[0]=percent[0]+20;
  if(percent[0]>950)
   percent[0]=950;

}
else if(((GPIO3DATA&(1<<0))==0)&&((GPIO3DATA&(1<<3))==0))//黑线在中间
{
  percent[0]=500;
  percent[1]=300;
}
Timer32B0_PWM();

}

不知道能不能更完善一点？