A.R.Drone 悬停算法简单描述

Estimation is done by fusing information from the accelerometers and vertical camera (which uses optical flow-like algorithms, see the right most quadran in ardrone_navigation).
The details are not made public.

Stephane Piskorski
A.R.Drone Software Engineer

原文:
https://projects.ardrone.org/boards/1/topics/show/1031#message-1031