A*算法描述

Best_First_Search(){Open = [起始节点];Closed = [];while(Open表非空){从Open中取得一个节点X,并从Open表中删除。if(X是目标节点){求得路径PATH;返回路径PATH;}for(每一个X的子节点Y){if(Y不在OPEN表和CLOSE表中){求Y的估价值;并将Y有序地插入到OPEN表中;}else if(Y在OPEN表中){if(Y的估价值小于OPEN表的估价值)更新OPNE表中的估价值;}//Y在CLOSE表中else{if(Y的估价值小于CLOSE表的估价值){更新CLOSE表中的估价值;从CLOSE表中移出节点，并放入OPEN表中;}}将X节点插入CLOSE表中;}}}