nao机器人学习笔记4

 

nao机器人UBUNTU 10.04环境配置  与在机器人上使用自己的module
1、python
设置python环境变量 vim ~/.bashrc，最后添加一行：
export PYTHONPATH=/home/nao-sdk/bin:$PATH
保存退出。

2、cmake编译getimage例程运行出现 cv:Exception错误
sudo apt-get install libcv-dev libcvaux-dev libhighgui-dev

3、cmake交叉编译getimage例程出现 libmpfr.so.1找不到路径目标
UBUTUN软件中心安装 libmpfrldbl

4、库和可执行档放在机器人上的位置
如果模块被编译为共享库，就将其放入[extra]一节。否则，添加一节[remote]，然后放入您的模块，NAOqi就会在启动时运行您的可执行档。
在cmake时，如果选择了MY_MODULE_IS_REMOTE 那么生成的就是远程可执行档，如果没选那生成的就是共享库。

首先通过cmake交叉编译motionexample这个例子：
where is the source code 选择到motionexample目录下;where to bulid the binaries：/motionexample/crossbuild
MY_MODULE_IS_REMOTE 不要选择
Configure------Yes
 cd  /sdk /.../motionexample/crossbuild
 make
这样就得到了libmotionexample.so这一动态链接库
cd 到libmotionexample.so目录，然后将这个动态链接库复制到机器人上的一个指定位置(这里可能需要先创建lib/naoqi这个目录)
nao@nao [0][~]....$  scp ./libmotionexample.so  nao@192.168.1.146:naoqi/lib/naoqi/
回车，输入密码，好了这几复制成功了，接下来需要修改机器人上的一个autoload.ini引导问件
先通过执行如下命令进入机器人的naoqi
~$ ssh nao@192.168.1.146
密码：nao
将“/opt/naoqi/preferences/autoload.ini”复制到“/hone/nao/naoqi/preferences/autoload.ini”
nao@nao [0][~]$  cp /opt/naoqi/preferences/autoload.ini   /home/nao/naoqi/preferences/
成功之后进入/home/nao/naoqi/preferences/这个目录，修改autoload.ini，在【extra】这一节加上自己的module名
autoload.ini：
[core]
albase
launcher
albonjour
[extra]
leds
robotmodel
sensors
motion
motionrecorder
framemanager
pythonbridge
videoinput
alresourcemanager
behaviormanager
motionexample
#urbistarter

nao@nao [0][~]$ nao restart
修改完成后重启naoqi就可以在网页看到机器人在运行自己刚才加进去的module

ALMotionExample

这样就可以在其它程序中调用了。