智能小车循迹避障程序

来源：互联网发布：保质期知乎编辑：程序博客网时间：2024/05/01 14:14

今天，百年光棍节，咱电子类的学校哀嚎遍野呀。受氛围影响，我也是凄凄惨惨戚戚，遂逃课。幸好有妹纸阿一跑来问我程序，一个智能小车的循迹避障程序，也算是一大慰藉吧。她笑起来还是这么好看。。。

由于程序是别人，就只开源部分吧，精华的壁障部分：

//晶振=12M
//MCU=STC10F04XE
//P0.0-P0.6共阴数码管引脚
//Trig = P1^0
//Echo = P3^2
#include <reg52.h>     //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sbit l     =P1^5;
sbit r      =P1^6;
sbit z      =P1^7;
sbit left_1     =P3^4;
sbit left_2    =P3^5;
sbit right_1    =P3^6;
sbit right_2     =P3^7;
sbit f   =P1^0;
sbit Trig = P3^1; //产生脉冲引脚
sbit Echo = P3^2; //回波引脚
sbit test = P1^1; //测试用引脚
sbit smg1 = P2^0;
sbit smg2 = P2^1;
sbit smg3 = P2^2;
sbit hong = P1^3;
sbit lv = P1^2;
sbit huang = P1^4;
sbit dd = P1^1;

uchar code SEG7[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//数码管0-9
uint distance[4]; //测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i,time_sec,time_count,time_max,ge_1,shi_1; //自定义寄存器
bit succeed_flag; //测量成功标志
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void run1() ;
void run() ;
void you() ;
void zuo() ;
void back() ;
void stop() ;
void delay(uchar z)
{
uchar x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}

void InitTimer1(void)
{
TMOD = 0x10;
TH1 = 0x3C;
TL1 = 0x0B0;
EA = 1;
ET1 = 1;
TR1 = 1;
time_max =10;
time_sec = time_max;
}

void Separate()
{
ge_1 = time_sec / 10;
shi_1= time_sec % 10;
}

void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
{
TH1 = 0x3C;
TL1 = 0x0B0;
time_count ++;
if ( time_count == 20 )
{
time_count = 0;
time_sec --;
if ( time_sec == -1 )
   {
    time_sec = time_max;
   }
Separate();
}
}

void main(void)
{
uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1=0,j=1;
InitTimer1();
dd=1;
while(j)
{
smg1 = 0;
smg2 = 1;
P0 = SEG7[ ge_1 ];
delay(1) ;
smg1 = 1;
smg2 = 0;
P0 = SEG7[ shi_1 ];
delay(1) ;
if(time_sec==0){ EA=0;break;}
}
i=0;
flag=0;
test =0;
Trig=0;       //首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x11;    //定时器0，定时器1，16位工作方式
TR0=1;      //启动定时器0
IT0=0;        //由高电平变低电平，触发外部中断
ET0=1;        //打开定时器0中断
EX0=0;        //关闭外部中断
EA=1;         //打开总中断0
while(1)         //程序循环
{
EA=0;
Trig=1;
delay_20us();
Trig=0;         //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚
while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平
succeed_flag=0; //清测量成功标志
EX0=1;          //打开外部中断
TH1=0;          //定时器1清零
TL1=0;          //定时器1清零
TF1=0;          //
TR1=1;          //启动定时器1
EA=1;
while(TH1 <30 );//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）

TR1=0;          //关闭定时器1
   EX0=0;          //关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
{
   distance_data=outcomeH;                //测量结果的高8位
     distance_data<<=8;                   //放入16位的高8位
   distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
     distance_data*=12;                  //因为定时器默认为12分频
     distance_data/=58;                   //微秒的单位除以58等于厘米
     }                //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
if(distance_data>150) run1();
else
{
f=0;
delay(500);
f=1;
you();
}
         // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58 if(succeed_flag==0)
{
   distance_data=0;                    //没有回波则清零
test = !test;                       //测试灯变化
}

a=distance_data;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
   { CONT_1=0;
     b=a;
     conversion(b);
   }
   ///   i=0;
    ///  }

delay(100);}
}

//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_() interrupt 0   // 外部中断是0号
{
     outcomeH =TH1;    //取出定时器的值
     outcomeL =TL1;    //取出定时器的值
     succeed_flag=1;   //至成功测量的标志
     EX0=0;            //关闭外部中断
}
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1 // 定时器0中断是1号
   {
   TH0=0xfd; //写入定时器0初始值
TL0=0x77;
switch(flag)
      {case 0x00:P0=ge; P2=0xfb;flag++;break;
     case 0x01:P0=shi;P2=0xfd;flag++;break;
     case 0x02:P0=bai;P2=0xfe;flag=0;break;
      }
   }
//*****************************************************************
/*
//定时器1中断,用做超声波测距计时
timer1() interrupt 3 // 定时器0中断是1号
    {
TH1=0;
TL1=0;
     }
*/
//******************************************************************
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)
{
    uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
    bai_data=temp_data/100 ;
    temp_data=temp_data%100;   //取余运算
    shi_data=temp_data/10 ;
    temp_data=temp_data%10;   //取余运算
    ge_data=temp_data;

    bai_data=SEG7[bai_data];
    shi_data=SEG7[shi_data];
    ge_data =SEG7[ge_data];

    EA=0;
    bai = bai_data;
    shi = shi_data;
    ge = ge_data ;
EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{ uchar bt ;
    for(bt=0;bt<100;bt++);
}

void pai_xu()
{ uint t;
if (distance[0]>distance[1])
{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;}}