uc/os-ii介绍

来源：互联网发布：长笛知乎编辑：程序博客网时间：2024/04/27 14:29

us/os-ii 是一个基于优先级抢占式实时操作系统。

在实时系统中，把应用程序设计过程分割为多个任务，每个任务有自己的优先级（优先级是任务的的唯一标识），他们在操作系统的调度下协调运行。

ucos-ii需要硬件提供一个稳定的时钟源，周期性发生中断，才能正常工作，进行相应的任务调度。OSTimeTick让延时时间到的任务就绪，否则使任务延时数减1。OSIntExit找到最高优先级就绪的任务，使其恢复运行，通过OSIntCtxsw进行任务调度。

（1）任务管理

1.1 任务管理数据结构

OS_TCB：任务控制块（TCB）记录着任务的各种信息：任务的堆栈指针，任务的延时时间，任务的状态，时间等待标志，和任务优先级等信息。

ucos-ii将任务控制块分为两个链表来管理，这就是空闲任务表（单向）和就绪任务链表（双向）。OSTCBFreeList指向空闲链表的表头，OSTCBList指向就绪链表的表头。创建任务时，就是将OSTCBFreeList指向的那个任务控制块分给新任务，并将它移到就绪链表中，OSTCBFreeList指向空闲链表的下一个任务块。系统创建的第一个任务就是空闲任务，这个任务一直处于就绪态，它的优先级最低，只有其他任务被阻塞的时候才能得到运行。

为了通过优先级方便的查找任务的控制块，ucosii有一个任务优先级指针表：OS_TCB *OSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO+1];

在任务的创建和切换时等过程中都会涉及到堆栈的操作。任务堆栈有两种，一种地址向下增长，一种地址向上增长。

uc/os-ii中的堆栈定义如下：OS_STK TaskStk[OS_MAX_TASKS][TASK_STK_SIZE];

内核在进行任务调度时，必须知道哪个任务在运行，哪个任务是就绪时最高优先级的任务。因此uc/os-ii开发者设计了一种高效的多任务调度方法:就绪组和就绪表。。

OSRdyGrp和 OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE]

优先级prio的任务就绪，设置就绪表和就绪表

OSRdyGrp |=osMapTbl[prio>>3];

OSRdyTbl[prio>>3] |=OSMapTbl[prio&0x07];

获取就绪任务中的最高级优先级

y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]

OSPrioHighRdy=(INT8U)((y<<3)+OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

OSInit 系统的初始化，初始化各种全局变量，任务控制块和任务就绪组列表以及初始化空闲事件列表。并创建空闲任务和统计任务。