小车巡航测试程序

来源：互联网发布：linux 修改机器名编辑：程序博客网时间：2024/04/29 03:42

/***********************************************************
功能：小车巡航测试程序
说明：P1_0接左电机，P1_1接右电机
时间：2012.12.10
作者：荆轩道
************************************************************/
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>

void Forward(void)
{
int i;
    for(i=1;i<=65;i++)
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
        P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1300);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
}
void Left_Turn(void)
{int i;
    for(i=1;i<=26;i++)
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1300);
        P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1300);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
}
void Right_Turn(void)
{
int i;
    for(i=1;i<=26;i++)
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
        P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1700);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
}
void Backward(void)
{int i;
    for(i=1;i<=65;i++)
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1300);
        P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1700);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
}
int main(void)
{
char Navigation[10]={'F','L','F','F','R','B','L','B','B','Q'}; //航行
int address=0;

uart_Init();
printf("Program Running!\n");

while(Navigation[address]!='Q')
{
  switch(Navigation[address])
  {
   case 'F':Forward();break;
   case 'L':Left_Turn();break;
   case 'R':Right_Turn();break;
   case 'B':Backward();break;
  }
  address++;
}
while(1);
}