ros中安装kinect的一个总结

kinect是xbox360版本的，带一个原装电源，在淘宝上淘的。

首先在windows下面安装，测试了一下，确认是不是好的，装的是KinectSDK-v1.0-beta2-x64微软的开发包，beta版本的，好像是说新的1.6版的不支持xbox版的kinect了，装好后，发现驱动成功了。打开开发包自带的一个测试程序Sample Skeletal Viewer，发现彩色左右两个窗口可以正常显示，中间那个显骨架的显示黑色，没的反应，以为是坏了，小紧张了一下。在网上找了一些资料也没有说清楚，再仔细分析了一下，觉得kinect放得有点近，不到一米，把它放远2米左右，这下好了，中间也有显示了，显示一个小骨架在动。

接下来就在ubuntu下面装，ubuntu是12.04版本，ros装的是Fuerte版本，安装的命令是

sudo apt-get install ros-fuerte-openni-camera ros-fuerte-openni-launch

装好以后，运行，发现有报python错误，一查发现是这个版本的bug，没办法，只能按开源机器人操作系统这本书提到的安装ubuntu 11.04

和ros的Diamondback版本，把驱动装好以后，运行，都正常。

另外一点就是kinect不能在虚拟机中驱动，因为ubuntu 12.04不能装Diamondback版本，所以我在win7下面装了个虚拟机，结果还是不行。只有把原来装的12.04的版本删掉，重新装了ubuntu 11.04和Diamondback，才都正常的。