ROS中获得kinect信息
来源:互联网 发布:ubuntu dash bash 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 20:17
在使用kinect时,要首先安装两个package,分别是openni_camera和openni_launch.
sudo apt-get install ros-groovy-openni-camera ros-groovy-openni-launch
然后启动kinect
roscorerosrun openni_camera openni_noderoslaunch openni_launch openni.launch以上三条命令在不同的terminal中运行。然后打开rviz实时查看kinect信息。
rosrun rviz rviz1、显示rgb图像
将displays中的fixed frame选择为:/camera_rgb_frame
然后Add camera类型,并将camera类型下的topic选择:/camera/rgb/image_color ,即可查看rgb图像。
2、显示深度图像
将displays中的fixed frame选择为:/camera_link
然后Add pointcloud2类型,并将topic选择:/camera/depth/points
color transformer选择AxisColor,即可查看深度信息。
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