从零开始学习C++6.0之并口控制（第七课 步进电机的步数控制）

从零开始学习C++6.0之并口控制 

 步进电机的步数控制

 

因为过年，已经好久没跟进这个步进电机的程序控制了，其实我自己也还没有学到太多的新东西，所以不好意思写出来。

年前最后一编博文提到精确控制步进电机步数的程序，我这次把这个问题说一下，在这里尽可能详细的说明，可供和我一样处于摸索阶段的朋友参考。大家如果有什么更好的控制方法，希望能以留言或邮件形式（[e-mail]）交流。

1、 步进电机脉冲

步进电机完成一个步进角需要一个完整的脉冲上下沿（之前我以为执行一次定时器输出一个1或0就可以了，实验测试中才发现这个想法很可爱^_^）。比如1.8°步进角的电机，完成一圈需要200个脉冲，实际上在控制定时器函数函数OnTimer执行了200个高电平1和200个低电平0，合计执行400次定时器程序才能完成一圈的行走。

 

 

2、 实验程序实现

在程序窗口中我们布局一个编辑按钮（IDC_PX1）用做输入步数，并将这个步数值传递给一个全局变量（int pxb=0），其中执行按钮中的两行代码如下：

pxb=GetDlgItemInt(IDC_PX1); //接受输入步数值

     pxb=pxb*2;  //一个完整的高低电平脉冲才走一步，需要2倍数值

以下是在时间函数OnTimer中的截图，只在原来的基础上增加了if () else 语句为循环做控制，达到根据需要值输出脉冲数量，进而精确控制电机步数。最后面a++那两行代码可以不要，我这里是附带过来，可适当修改，知道执行次数，就可变通为步数计步器等。全局变量pxb将输入的步数乘以2后，传递给定时器函数做为执行次数，产生定量脉冲。

 

3、 误差问题

有关步进电机的误差问题，在网上也有很多这方面的资料，比如用1.8°步进角的电机实现30°、45°、60°、90°的控制，其中45°和90°的步进控制就很容易，走25步就步进了45°角，走50步就步进了90°角，25步和50步都是整数。

然而步进30°角时，需要16.7步，只能取整走17步，实际上走了30.6°角；而步进60°角时走33步，实际走了59.4°，在这种不完全整步的情况下，走走停停完成一圈，就会产生误差。

这种步进电机的误差，有些驱动板提供脉冲细分以减小误差，其实我们通过程序对步进电机步数进行统计，在一定的步进量后进行补偿，有点类似于归零。这只是一个思路，我自己也还没有编写这个补偿程序，在以后的实际应用中一定会编写的，因为这误差控制是必须的。

今天就说这么一丁点，虽然知识点不多，但我个人觉得挺重要的，起码理解了步进控制的步进原理和精确控制。如果不掌握这一点，在实际应用中，就实现不了“要它走几步就走几步”了。这可是智能小车和机器人控制的一些基础程序原理。

谢谢大家支持！最近努力中，计划把针式打印机拆下的步进电机驱动电路设计一下，届时再和大家分享！