线性系统的自适应控制

原文Adaptive Control ofLinearizable Systems.(点击下载) S.Shankar Sastry & Alberto Isidori. IEEE Transactionson Automatic Control,1989.

1 引言
2 精确线性化方法回顾
2.1 基本理论
2.2 最小相位非线性系统
2.2.1 单输入单输出情况
2.2.2 多输入多输出情况
3 线性化系统的自适应控制
3.1 SISO系统，相对阶为1
3.2 SISO系统，具有更高的相对阶
3.3 采用静态状态反馈解耦的MIMO系统的自适应控制
4 结论

摘要：本文利用状态反馈对最小相位非线性系统进行了输入—输出精确线性化，并给出了一些自适应控制的初步结论。在消除非线性项的过程中，在该线性化方法中采用参数自适应调节来增强鲁棒性。本文只讨论了连续时间情形，没有涉及离散时间和采样数据情况。

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