A 星寻路算法实现的细节

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最近学习了A星寻路算法，于是自己照着网上的思路写了一个，发现理论看起来简单，但是真正实现起来，发现很多细节没有注意到，导致最终错误，因此在此记录，以备以后查用。

首先说下A星算法的思路：

添加起始节点到open列表中

循环做以下事情：（退出循环的条件是，open列表为空，获得者S为终点）

1.      将方块添加到open列表中，该列表有最小的和值。且将这个方块称为S吧。

2.      将S从open列表移除，然后添加S到closed列表中。

3.      对于与S相邻的每一块可通行的方块T：

·        如果T在closed列表中：不管它。

·        如果T不在open列表中：添加它然后计算出它的和值。

·        如果T已经在open列表中：当我们使用当前生成的路径到达那里时，检查F 和值是否更小。如果是，更新它的和值和它的前继。

 退出循环后，在close列表中，延目的节点的父节点一直反溯到起始节点，即可求得最终路径。

这里面，我觉得要注意以下几点：

1、open和close的数据结构推荐用list，因为程序执行过程中要经常的做插入节点操作

2、open列表的排序，我觉得用插入排序较好（因为插入新节点时，open列表原来的数据是有序的），可以在节点插入open列表时进行，

3、在open列表增加新节点时，如果插入时发现原列表中有节点的f值和自己相同，应该将新插入的节点放在前面（原则就是排在前面的尽量是最近插入的节点）

4、退出循环时，是通过close列表的最后一个节点（也就 是终点）回溯到起点求得路径，而不是把close表中的所有节点当作路径。这点要注意，我就在这里范过错。

下面附上自己的一些部分代码：

主要有三个函数findpath：寻路入口函数    JudgeNode：判断相信方块，主要实现上面的第3步  addToOpen：将节点加入到open表中（插入排序）

findpath(){//加入第一个结点       AstarItem * temp1 = new AstarItem();m_open->addObject(temp1);temp1->setpos(m_curRow,m_curCol);temp1->setg(0);int ag = getH(m_curRow,m_curCol);temp1->seth(ag);temp1->setfid(0);temp1->setf(ag); //遍历寻找路径while(m_open->count() !=0){//open里面没数据//在open里面找最小的f值AstarItem * min=(AstarItem *)m_open->objectAtIndex(0);int minCol=min->getcol();int minRow=min->getrow();//将该节点加入到close中,并从open中移除m_close->addObject(min);m_open->removeObjectAtIndex(0);if (minCol==m_aimCol &&minRow==m_aimRow){//到终点了foundpath=true;break;}//查找与s相邻的区块  int fatherid = m_close->count() - 1;  //对周围的8个相邻节点做判断    JudgeNode(minRow-1,minCol,fatherid);  JudgeNode(minRow,minCol-1,fatherid);  JudgeNode(minRow,minCol+1,fatherid);  JudgeNode(minRow+1,minCol,fatherid);//  if(checkmap())  /*  JudgeNode(minRow+1,minCol+1,fatherid);  JudgeNode(minRow-1,minCol-1,fatherid);  JudgeNode(minRow-1,minCol+1,fatherid);  JudgeNode(minRow+1,minCol-1,fatherid);  */}//算法结束 //获得路径if(foundpath == false){  m_path=NULL;}else{//延着终点节点遍历m_path = new CCArray();  AstarItem * temp2=(AstarItem * )(m_close->lastObject()); // m_path->addObject(temp2);  while(temp2->getfid()!=0)  {  m_path->insertObject(temp2,0);  //取下一个  temp2=(AstarItem *)(m_close->objectAtIndex(temp2->getfid())) ;  }  m_path->insertObject(temp2,0);  m_path->insertObject(temp1,0);//第一个点}}

//判断周围的结点void JudgeNode(int row,int col,int fatherid){ int tempindex;  if(true!=checkmap(row,col))  {//不合格的位置return ;  }  if(checkclose(row,col)==true)  {//close表中有就跳过 return;  }  tempindex=checkOpen(row,col,fatherid);   if(tempindex!=-1)  {  //原来就在open列表中，更新open列表的值 int g = getG( row, col,fatherid); int h = getH( row,col); if (((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->getf()>g+h) { //说明新的路径更短 ((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->setf(g+h);((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->setg(g);((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->seth(h);((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->setfid(fatherid); } return;  }  else  { //直接将此节点加入 addToOpen(row,col,fatherid);  }}

//添加一个节点到open中  插入时按从小到大排列//注意，如果遇到相等的值，就将最新的元素插在前面。bool addToOpen(int row,int col,int id){    //向open列表中加入点    AstarItem * temp = new AstarItem();temp->setpos(row,col);temp->setfid(id);int g = getG( row,col, id);int h = getH(row,col);temp->setg(g);temp->seth(h);temp->setf(g + h);int i=m_open->count()-1;// 从后向前遍历while(i>=0){if(((AstarItem*)(m_open->objectAtIndex(i)))->getf()>=temp->getf())//当前位置的点比我大,就找下一个{i--;continue;}else//找到一个f值小于等于自己的{i++;//插在这个数后面break;}}if (i<0){i=0;}m_open->insertObject(temp,i);return true;}