实用算法

Djisktra 

A*

NAV导航网格寻路

Navigation Mesh与Line-of-Sight Test http://www.cnblogs.com/neoragex2002/archive/2007/09/09/887556.html

Waypoint 寻路

四元数

Delaunay三角剖分算法

如何判断点p0是否处于凸多边形内

见上图，这里我们采用叉乘法，虽说只适用于凸多边形，不过计算最简便，不涉及三角运算(内角和法)和开方(面积法)，什么水平垂直交叉线检测就直接免了吧，too ugly。假设多边形是顺时钟顶点序，我们采用的是左手系。遍历每条边，作一个边矢量e，从起点到终点；然后作测试矢量t，从边起点到要测试的点p0；计算test=e×t，如果test矢量的Z分量符号始终保持不变，则p0处于多边形内部；一旦其符号发生了改变(只需检测到一次符号改变即可)，则p0处于多边形外部。