往死里写——MBX_Main()

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \brief    这个函数被周期性得检查，看邮箱服务是否已经有存储*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////void MBX_Main(void){#if MAILBOX_QUEUE    TMBX MBXMEM *pMbx = NULL;    do    {        UINT8 result = 0;        pMbx = GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);//在邮箱队列里面获得一个邮箱服务        if ( pMbx )            result = MailboxServiceInd(pMbx);   //根据获得的邮箱服务调用对应的邮箱服务程序        if ( result != 0 )        {            /* 邮箱错误响应：type0（邮箱服务协议） */            pMbx->MbxHeader.Length     = 4;            pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~(MBX_MASK_TYPE);            pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);            pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(result);            MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);//邮箱错误命令返回主站        }    }    while ( pMbx != NULL );//当邮箱里面多有的服务请求处理完，就跳出来#endif // MAILBOX_QUEUE      if ( bReceiveMbxIsLocked )      {          /* 接受邮箱的工作是被锁，检查是否它可以被解锁（如果所有的邮箱服务已经被发送）t */          MBX_CheckAndCopyMailbox();      }}#endif //#if MAILBOX_SUPPORTED

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    GetOutOfMbxQueue////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//brief  这个函数从接收邮箱的队列里面获得邮箱数据

//return 将邮箱里面第一个邮箱数据返回TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue){    TMBX MBXMEM * pMbx;    ENTER_MBX_CRITICAL;    if (pQueue->firstInQueue != pQueue->lastInQueue)//如果队列里面第一个队列不等于最后一个队列    {        //获得队列里面第一个队列        UINT16 firstInQueue = pQueue->firstInQueue;        pMbx = pQueue->queue[firstInQueue++];        pQueue->firstInQueue = firstInQueue;        if (pQueue->firstInQueue == pQueue->maxQueueSize)//如果第一队列已经到了最大的队列长度        {            // 将队列链表解除            pQueue->firstInQueue = 0;        }    }    else        pMbx = 0;    LEAVE_MBX_CRITICAL;    return pMbx;}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \param     pMbx        指向从主站获得的邮箱服务. \brief    这个函数检查邮箱头给请求的服务，然后调用对应的XXXX_ServiceInd-function函数*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx){    UINT8 result;#if BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED    /*在Boot模式当中，只有FoE支持*/    if(bBootMode == TRUE && (MBX_TYPE_FOE != ((pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )))        return MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;#endif    switch ( (pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )    {#if COE_SUPPORTED    case MBX_TYPE_COE:        /* CoE datagram received */        result = COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);        break;#endif#if EOE_SUPPORTED    case MBX_TYPE_EOE:        /* EoE datagram received */        result = EOE_ServiceInd(pMbx);        break;#endif /* EOE_SUPPORTED */#if FOE_SUPPORTED    case MBX_TYPE_FOE:        /* FoE datagram received */        result = FOE_ServiceInd((TFOEMBX MBXMEM *) pMbx);        break;#endif /* FOE_SUPPORTED */#if VOE_SUPPORTED    case MBX_TYPE_VOE:        /* VoE datagram received */        result = VOE_ServiceInd((TVOEMBX MBXMEM *) pMbx);        break;#endif /* VOE_SUPPORTED */    default:        result = MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;        break;    }    return result;}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \param     pCoeMbx      指向接收到的从主站过来的邮箱数据 \return    返回的result如果是0，则表示操作成功或者返回邮箱错误代码，在mailbox.h里面定义的 \brief    这个函数被调用当CoE服务从主站里接受到*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

UINT8 COE_ServiceInd(TCOEMBX MBXMEM *pCoeMbx){    UINT8 result = 0;    switch ((pCoeMbx->CoeHeader & COEHEADER_COESERVICEMASK) >> COEHEADER_COESERVICESHIFT)    {    case COESERVICE_SDOREQUEST:        /* SDP请求接收，调用SDO_SdoInd函数来处理SDO请求，如果有一个存在的SDO协议栈应该被调用，对应的响应函数应该被调用 */        result = SDOS_SdoInd( (TINITSDOMBX MBXMEM *) pCoeMbx );        break;    case COESERVICE_SDOINFO:        /* SDO信息请求接收到,调用SDOS_SdoInfoInd函数来处理SDO请求 */        result = SDOS_SdoInfoInd( (TSDOINFORMATION MBXMEM *) pCoeMbx );        /*NOERROR_INWORK is never returned by SDOS_SdoInfoInd() => delete return code handling*/        break;    case COESERVICE_EMERGENCY:    case COESERVICE_SDORESPONSE:    case COESERVICE_TXPDO:    case COESERVICE_RXPDO:    case COESERVICE_TXPDOREMREQ:    case COESERVICE_RXPDOREMREQ:        /* these CoE services are not supported yet */        result = MBXERR_SERVICENOTSUPPORTED;        break;    default:        result = MBXERR_INVALIDHEADER;        break;    }    return result;}

注意，上面COE_ServiceInd函数指示定义了COE服务类型里面的SDO请求的处理，而没有定义SDO响应

COE_ServiceInd

从书中P99，CoE服务类型，

0：保留

1：紧急事件信息

2：SDO请求

3：SDO响应

4：TxPDO

5：RxPDO

6：远程TXPDO发送请求

7：远程RxPDO发送请求

8：SDO信息

9~15：保留

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \brief    这个函数用来检查是否接收邮箱命令可以被处理，和接收邮箱的内容将会被拷贝到对应的变量sMbx*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////void MBX_CheckAndCopyMailbox( void ){    UINT16 mbxLen;    /* 获得接收邮箱命令的大小和相应对应的事件*/    HW_EscReadWord(mbxLen,u16EscAddrReceiveMbx);        /* 所有的长度应该在这里被转换, 所有邮箱服务里的其它字节将接着被转换 */    mbxLen = SWAPWORD(mbxLen);    /* 邮箱数据的长度是在邮箱开头的两个字节，所以，含有长度的邮箱头应该被加入到里面 */    mbxLen += MBX_HEADER_SIZE;    /* 在这个例子里面只有两个邮箱缓存可用在固件里面（一个是给处理，一个是给储存一个可能重复的请求）,因此，一个接收邮箱服务可以被处理，如果空闲的缓存是可用的 */    if ( ( bSendMbxIsFull )                /* 一个接收邮箱服务将不会被处理，当发送邮箱仍是满的（等待主站的读操作） */        ||( u8MailboxSendReqStored )    /* 一个发送的邮箱服务仍被存储，所以，接收邮箱服务不能被处理，当所有存储的邮箱服务全部被发送 */        )    {        /* 设置符号位，处理邮箱服务将会被检查在函数MBX_Main(在函数ECAT_Main里面被调用) */        bReceiveMbxIsLocked = TRUE;    }    else    {   /* 接收邮箱命令可以被处理，重置flag */        bReceiveMbxIsLocked = FALSE;        /* 如果读邮箱长度是对缓存来说太大，设置拷贝大小给最长的缓存大小，否则，内存将会被覆盖，邮箱的评估将会被处理在邮箱服务MBX_WriteMailboxInd() */        if (mbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)            mbxLen = MBX_BUFFER_SIZE;        psWriteMbx = (TMBX MBXMEM *) APPL_AllocMailboxBuffer(MBX_BUFFER_SIZE);        /* 如果没有更多的内存给邮箱缓存，这个邮箱不应该被读 */        if (psWriteMbx == NULL)        {            /* 设置flag以致邮箱服务的处理不应该被检查在函数MBX_Main（由ECAT_Main中调用） */            bReceiveMbxIsLocked = TRUE;            return;        }        /*读控制和状态SM0的，来检查是否buffer是没有锁的*/        VARVOLATILE UINT8 smstate = 0x00;        HW_EscReadByte(smstate,ESC_SYNCMAN_STATUS_OFFSET);        if(smstate & SM_STATUS_MBX_BUFFER_FULL)        {            u8dummy = 0;            HW_EscReadByte(u8dummy,(u16EscAddrReceiveMbx + u16ReceiveMbxSize - 1));        }        }        /* 在函数MBX_MailboxWriteInd,邮箱协议将会被处理 */        MBX_MailboxWriteInd( psWriteMbx );    }}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \param     pMbx        指向来自主站的接收邮箱的指针. \brief    当主站写接收邮箱的时候，这个函数将会被调用. \brief   它只会被调用，如果发送邮箱是空的时候，邮箱服务的响应将会被存储  \brief    这个函数检查邮箱头给需要的服务和调用对应的XXXX_ServiceInd-function*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx){    UINT8 result = 0;    UINT8 mbxCounter = pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_COUNTER] >> MBX_SHIFT_COUNTER;/* ECATCHANGE_START(V5.01) MBX2*/    UINT16 MbxLen = SWAPWORD(pMbx->MbxHeader.Length);    if(MbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)    {        /* 邮箱响应错误：邮箱头的长度太长*/        pMbx->MbxHeader.Length     = 4;        pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~MBX_MASK_TYPE;        pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);        pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(MBXERR_INVALIDSIZE);        MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);    }/* ECATCHANGE_END(V5.01) MBX2*/    else    /* 如果邮箱数据包计数器（邮箱头的第五个字节位4-6）是不等于0，主站支持邮箱数据链路层，在这种情况重复邮箱写请求将被检测，如果计数器是不等于0和不变 */    if ( mbxCounter == 0 || mbxCounter != u8MbxWriteCounter )    {        /* 一个新的邮箱服务接收到 */        /* 如果mbxCounter = 0： old EtherCAT master */        /* 一个新的MBX服务接收到，保存新的邮箱计数器 */        u8MbxWriteCounter = mbxCounter;        /* 检查一个协议类型和调用对应的XXXX_ServiceInd-函数 */        result = PutInMbxQueue(pMbx, &sMbxReceiveQueue);        if ( result != 0 )        {            /* 邮箱错误响应：类型0 */            pMbx->MbxHeader.Length     = 4;            pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~MBX_MASK_TYPE;            pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);            pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(result);            MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);        }    }    else    {        APPL_FreeMailboxBuffer(pMbx);        pMbx = NULL;    }}