MBX_Main()

原文地址：http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9364627

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1. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2. /** 
3.  \brief    这个函数被周期性得检查，看邮箱服务是否已经有存储 
4. *////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
5.   
6. void MBX_Main(void)  
7. {  
8. #if MAILBOX_QUEUE  
9.     TMBX MBXMEM *pMbx = NULL;  
10.   
11.     do  
12.     {  
13.         UINT8 result = 0;  
14.   
15.         pMbx = GetOutOfMbxQueue(&sMbxReceiveQueue);//在邮箱队列里面获得一个邮箱服务  
16.         if ( pMbx )  
17.             result = MailboxServiceInd(pMbx);<span style="white-space:pre"> </span>   //根据获得的邮箱服务调用对应的邮箱服务程序  
18.   
19.         if ( result != 0 )  
20.         {  
21.             /* 邮箱错误响应：type0（邮箱服务协议） */  
22.             pMbx->MbxHeader.Length     = 4;  
23.             pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~(MBX_MASK_TYPE);  
24.             pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);  
25.             pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(result);  
26.             MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);<span style="white-space:pre">  </span>//邮箱错误命令返回主站  
27.         }  
28.     }  
29.     while ( pMbx != NULL );//当邮箱里面多有的服务请求处理完，就跳出来  
30.   
31. #endif // MAILBOX_QUEUE  
32.   
33.       if ( bReceiveMbxIsLocked )  
34.       {  
35.           /* 接受邮箱的工作是被锁，检查是否它可以被解锁（如果所有的邮箱服务已经被发送）t */  
36.           MBX_CheckAndCopyMailbox();  
37.       }  
38. }  
39.   
40. #endif //#if MAILBOX_SUPPORTED  

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1. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2. //  
3. //    GetOutOfMbxQueue  
4. //  
5. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  

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1. //brief  这个函数从接收邮箱的队列里面获得邮箱数据  

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1. //return 将邮箱里面第一个邮箱数据返回  
2. TMBX MBXMEM * GetOutOfMbxQueue(TMBXQUEUE MBXMEM * pQueue)  
3. {  
4.     TMBX MBXMEM * pMbx;  
5.     ENTER_MBX_CRITICAL;  
6.   
7.     if (pQueue->firstInQueue != pQueue->lastInQueue)//如果队列里面第一个队列不等于最后一个队列  
8.     {  
9.         //获得队列里面第一个队列  
10.         UINT16 firstInQueue = pQueue->firstInQueue;  
11.         pMbx = pQueue->queue[firstInQueue++];  
12.         pQueue->firstInQueue = firstInQueue;  
13.         if (pQueue->firstInQueue == pQueue->maxQueueSize)//如果第一队列已经到了最大的队列长度  
14.         {  
15.             // 将队列链表解除  
16.             pQueue->firstInQueue = 0;  
17.         }  
18.     }  
19.     else  
20.         pMbx = 0;  
21.   
22.   
23.     LEAVE_MBX_CRITICAL;  
24.   
25.     return pMbx;  
26. }  

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1. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2. /** 
3.  \param     pMbx        指向从主站获得的邮箱服务. 
4.  
5.  \brief    这个函数检查邮箱头给请求的服务，然后调用对应的XXXX_ServiceInd-function函数 
6. *////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
7.   
8. UINT8 MailboxServiceInd(TMBX MBXMEM *pMbx)  
9. {  
10.     UINT8 result;  
11.   
12. #if BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED  
13.     /*在Boot模式当中，只有FoE支持*/  
14.     if(bBootMode == TRUE && (MBX_TYPE_FOE != ((pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )))  
15.         return MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;  
16. #endif  
17.   
18.     switch ( (pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE] & MBX_MASK_TYPE) >> MBX_SHIFT_TYPE )  
19.     {  
20. #if COE_SUPPORTED  
21.     case MBX_TYPE_COE:  
22.         /* CoE datagram received */  
23.         result = COE_ServiceInd((TCOEMBX MBXMEM *) pMbx);  
24.         break;  
25.   
26. #endif  
27. #if EOE_SUPPORTED  
28.     case MBX_TYPE_EOE:  
29.         /* EoE datagram received */  
30.         result = EOE_ServiceInd(pMbx);  
31.         break;  
32. #endif /* EOE_SUPPORTED */  
33. #if FOE_SUPPORTED  
34.     case MBX_TYPE_FOE:  
35.         /* FoE datagram received */  
36.         result = FOE_ServiceInd((TFOEMBX MBXMEM *) pMbx);  
37.         break;  
38.   
39. #endif /* FOE_SUPPORTED */  
40. #if VOE_SUPPORTED  
41.     case MBX_TYPE_VOE:  
42.         /* VoE datagram received */  
43.         result = VOE_ServiceInd((TVOEMBX MBXMEM *) pMbx);  
44.         break;  
45.   
46. #endif /* VOE_SUPPORTED */  
47.     default:  
48.   
49.         result = MBXERR_UNSUPPORTEDPROTOCOL;  
50.         break;  
51.     }  
52.   
53.     return result;  
54. }  

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1. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2. /** 
3.  \param     pCoeMbx      指向接收到的从主站过来的邮箱数据 
4.  
5.  
6.  \return    返回的result如果是0，则表示操作成功或者返回邮箱错误代码，在mailbox.h里面定义的 
7.  
8.  
9.  \brief    这个函数被调用当CoE服务从主站里接受到 
10. *////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  

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1. UINT8 COE_ServiceInd(TCOEMBX MBXMEM *pCoeMbx)  
2. {  
3.     UINT8 result = 0;  
4.   
5.     switch ((pCoeMbx->CoeHeader & COEHEADER_COESERVICEMASK) >> COEHEADER_COESERVICESHIFT)  
6.     {  
7.     case COESERVICE_SDOREQUEST:  
8.         /* SDP请求接收，调用SDO_SdoInd函数来处理SDO请求，如果有一个存在的SDO协议栈应该被调用，对应的响应函数应该被调用 */  
9.         result = SDOS_SdoInd( (TINITSDOMBX MBXMEM *) pCoeMbx );  
10.         break;  
11.   
12.     case COESERVICE_SDOINFO:  
13.         /* SDO信息请求接收到,调用SDOS_SdoInfoInd函数来处理SDO请求 */  
14.         result = SDOS_SdoInfoInd( (TSDOINFORMATION MBXMEM *) pCoeMbx );  
15.         /*NOERROR_INWORK is never returned by SDOS_SdoInfoInd() => delete return code handling*/  
16.         break;  
17.   
18.     case COESERVICE_EMERGENCY:  
19.     case COESERVICE_SDORESPONSE:  
20.     case COESERVICE_TXPDO:  
21.     case COESERVICE_RXPDO:  
22.     case COESERVICE_TXPDOREMREQ:  
23.     case COESERVICE_RXPDOREMREQ:  
24.         /* these CoE services are not supported yet */  
25.         result = MBXERR_SERVICENOTSUPPORTED;  
26.         break;  
27.   
28.     default:  
29.         result = MBXERR_INVALIDHEADER;  
30.         break;  
31.     }  
32.     return result;  
33. }  

注意，上面COE_ServiceInd函数指示定义了COE服务类型里面的SDO请求的处理，而没有定义SDO响应

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1. COE_ServiceInd  

从书中P99，CoE服务类型，

0：保留

1：紧急事件信息

2：SDO请求

3：SDO响应

4：TxPDO

5：RxPDO

6：远程TXPDO发送请求

7：远程RxPDO发送请求

8：SDO信息

9~15：保留

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1. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2. /** 
3.  \brief    这个函数用来检查是否接收邮箱命令可以被处理，和接收邮箱的内容将会被拷贝到对应的变量sMbx 
4. *////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
5.   
6. void MBX_CheckAndCopyMailbox( void )  
7. {  
8.     UINT16 mbxLen;  
9.   
10.     /* 获得接收邮箱命令的大小和相应对应的事件*/  
11.     HW_EscReadWord(mbxLen,u16EscAddrReceiveMbx);  
12.       
13.     /* 所有的长度应该在这里被转换, 所有邮箱服务里的其它字节将接着被转换 */  
14.     mbxLen = SWAPWORD(mbxLen);  
15.   
16.     /* 邮箱数据的长度是在邮箱开头的两个字节，所以，含有长度的邮箱头应该被加入到里面 */  
17.     mbxLen += MBX_HEADER_SIZE;  
18.   
19.     /* 在这个例子里面只有两个邮箱缓存可用在固件里面（一个是给处理，一个是给储存一个可能重复的请求）,因此，一个接收邮箱服务可以被处理，如果空闲的缓存是可用的 */  
20.     if ( ( bSendMbxIsFull )                /* 一个接收邮箱服务将不会被处理，当发送邮箱仍是满的（等待主站的读操作） */  
21.         ||( u8MailboxSendReqStored )    /* 一个发送的邮箱服务仍被存储，所以，接收邮箱服务不能被处理，当所有存储的邮箱服务全部被发送 */  
22.         )  
23.     {  
24.         /* 设置符号位，处理邮箱服务将会被检查在函数MBX_Main(在函数ECAT_Main里面被调用) */  
25.         bReceiveMbxIsLocked = TRUE;  
26.     }  
27.     else  
28.     {   /* 接收邮箱命令可以被处理，重置flag */  
29.         bReceiveMbxIsLocked = FALSE;  
30.         /* 如果读邮箱长度是对缓存来说太大，设置拷贝大小给最长的缓存大小，否则，内存将会被覆盖，邮箱的评估将会被处理在邮箱服务MBX_WriteMailboxInd() */  
31.         if (mbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)  
32.             mbxLen = MBX_BUFFER_SIZE;  
33.   
34.         psWriteMbx = (TMBX MBXMEM *) APPL_AllocMailboxBuffer(MBX_BUFFER_SIZE);  
35.   
36.         /* 如果没有更多的内存给邮箱缓存，这个邮箱不应该被读 */  
37.         if (psWriteMbx == NULL)  
38.         {  
39.             /* 设置flag以致邮箱服务的处理不应该被检查在函数MBX_Main（由ECAT_Main中调用） */  
40.             bReceiveMbxIsLocked = TRUE;  
41.             return;  
42.         }  
43.   
44.         /*读控制和状态SM0的，来检查是否buffer是没有锁的*/  
45.         VARVOLATILE UINT8 smstate = 0x00;  
46.         HW_EscReadByte(smstate,ESC_SYNCMAN_STATUS_OFFSET);  
47.   
48.         if(smstate & SM_STATUS_MBX_BUFFER_FULL)  
49.         {  
50.             u8dummy = 0;  
51.             HW_EscReadByte(u8dummy,(u16EscAddrReceiveMbx + u16ReceiveMbxSize - 1));  
52.   
53.         }  
54.   
55.         }  
56.   
57.         /* 在函数MBX_MailboxWriteInd,邮箱协议将会被处理 */  
58.         MBX_MailboxWriteInd( psWriteMbx );  
59.   
60.     }  
61. }  

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1. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
2. /** 
3.  \param     pMbx        指向来自主站的接收邮箱的指针. 
4.  
5.  \brief    当主站写接收邮箱的时候，这个函数将会被调用. 
6.  \brief   它只会被调用，如果发送邮箱是空的时候，邮箱服务的响应将会被存储  
7.  \brief    这个函数检查邮箱头给需要的服务和调用对应的XXXX_ServiceInd-function 
8. *////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
9.   
10. void MBX_MailboxWriteInd(TMBX MBXMEM *pMbx)  
11. {  
12.     UINT8 result = 0;  
13.     UINT8 mbxCounter = pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_COUNTER] >> MBX_SHIFT_COUNTER;  
14. /* ECATCHANGE_START(V5.01) MBX2*/  
15.     UINT16 MbxLen = SWAPWORD(pMbx->MbxHeader.Length);  
16.   
17.     if(MbxLen > MBX_BUFFER_SIZE)  
18.     {  
19.         /* 邮箱响应错误：邮箱头的长度太长*/  
20.         pMbx->MbxHeader.Length     = 4;  
21.         pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~MBX_MASK_TYPE;  
22.         pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);  
23.         pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(MBXERR_INVALIDSIZE);  
24.         MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);  
25.     }  
26. /* ECATCHANGE_END(V5.01) MBX2*/  
27.     else  
28.     /* 如果邮箱数据包计数器（邮箱头的第五个字节位4-6）是不等于0，主站支持邮箱数据链路层，在这种情况重复邮箱写请求将被检测，如果计数器是不等于0和不变 */  
29.     if ( mbxCounter == 0 || mbxCounter != u8MbxWriteCounter )  
30.     {  
31.         /* 一个新的邮箱服务接收到 */  
32.         /* 如果mbxCounter = 0： old EtherCAT master */  
33.         /* 一个新的MBX服务接收到，保存新的邮箱计数器 */  
34.         u8MbxWriteCounter = mbxCounter;  
35.         /* 检查一个协议类型和调用对应的XXXX_ServiceInd-函数 */  
36.         result = PutInMbxQueue(pMbx, &sMbxReceiveQueue);  
37.   
38.         if ( result != 0 )  
39.         {  
40.             /* 邮箱错误响应：类型0 */  
41.             pMbx->MbxHeader.Length     = 4;  
42.             pMbx->MbxHeader.Flags[MBX_OFFS_TYPE]        &= ~MBX_MASK_TYPE;  
43.             pMbx->Data[0]                        = SWAPWORD(MBXSERVICE_MBXERRORCMD);  
44.             pMbx->Data[1]                        = SWAPWORD(result);  
45.             MBX_MailboxSendReq(pMbx, 0);  
46.         }  
47.     }  
48.     else  
49.     {  
50.         APPL_FreeMailboxBuffer(pMbx);  
51.         pMbx = NULL;  
52.     }  
53. }