CoIDE下UCos-II在STM32下的移植

最近喜欢上了CoIDE这个开发环境来开发STM32,为什么不用UV4的,因为用UV4来写基于库函数的STM32程序,我相信每个人都会产生一个念头,为什么变量名这么长啊,这是在写文章还是在写代码,如果有一个自动补全功能该多好,笔者我自己就是深受其害,UV系列都这么多年了,编辑器的功能为什么还是这么落后,人家AVR都有VS,也有Eclipse,ARM现在这么热门,配套的IDE却还是这么落后,这的确让人惋惜.

于是我就打算开始换IDE,查了查大概有那么几种方案,有用VS+GCC的,也有eclipse+GCC的，这些我都试过,编辑代码没啥问题,问题在于硬件调试,比较难以实现,还不得不到UV4下去调,最近才发现CoIDE,代码编辑是基于eclipse的,也支持各种硬件调试,所以还是值得推荐的。（我广告打完了，当然我是自愿为他们宣传的）

自从用了RTOS以后，渐渐地就不太喜欢在编裸机程序了，所以就开始移植Ucos-II了。

至于关于如何移植Ucos的细节我就不在阐述了，大家可以去看邵贝贝翻译的书，我就讲一下在CoIDE上面移植遇到的问题。

1. uCosII中有一个用汇编语言编写的文件os_cpu_a.s文件,但是uCos-II的源码中只有realview和IAR的代码,没有给出GNU环境下的代码,所以只能找GNU汇编的代码.

2. 源码是基于V2.0库函数版本写的,但是我习惯用V3.5版本的,版本新的肯定比旧的优秀,不然更新干嘛,所以我就修改了一下,用V3.5的库函数.

3. 移植完成后,就开始上机验证是否工作,于是遇到了问题,在OSTCBHighRdy里卡在了死循环了,查了查问题在于没有进入PendSV中断,解决方法如下,

在移植的过程中要给系统提供两个中断函数，一个是“OS_CPU_PendSVHandler”，另一个是"OS_CPU_SysTickHandler",第一个在os_cpu_a.asm中用到，另一个在os_cpu_c.c中用到。

项目中---startup_stm32f10x_md.s中定义了中断向量表(中断函数的入口地址)

          ---stm32f10x_it.c 中断服务函数的C语言代码。

在startup_stm32f10x_md.s中有两段代码如下：（keil编译器）（如果是IAR编译器需要在vcetor.c中查找 ）

        DCD     PendSV_Handler 

        DCD     SysTick_Handler 

在stm32f10x_it.c中的服务函数如下

void PendSV_Handler(void){ }                  

void SysTick_Handler(void)  { }

刚开始，为了偷懒而且没意识到问题的严重性，所以做出了下面的修改。

void PendSV_Handler(void)

{

   OS_CPU_PendSVHandler(); //调用ucos系统中断函数

}

void SysTick_Handler(void)

{

   OS_CPU_SysTickHandler(); //调用ucos系统中断函数

}

startup_stm32f10x_md.s没变动，我直接修改了两个服务函数，在函数中调用ucosII的函数。。。结果就出

现了下面的问题：

程序死在了OSStart();里。经过单步发现程序的软件中断触发后调用服务函数失败，停在了

OSStartHang

    B       OSStartHang <-----------------------停在这里了

上网搜了一下，发现遇到这个问题的还挺多的，不过原因可能有很多，而且基本上没人给出解决的办法，郁闷中，只能一步一步的对比查找，后来就发现了问题，解决如下：

1：ucos系统中的中断函数(os_cpu_a.s和 os_cpu.h中的所有OS_CPU_PendSVHandler)更名为PendSV_Handler，注释掉stm32f10x_it.c文件中void PendSV_Handler(void)函数。（os_cpu_c.c和 os_cpu.hOS_CPU_SysTickHandler做类似的修改）

2.在void SysTick_Handler(void)函数中添加如下代码：

void SysTick_Handler(void)

{

  OS_CPU_SR  cpu_sr;

  OS_ENTER_CRITICAL();                                        // Tell uC/OS-II that we are starting an ISR                

  OSIntNesting++;

  OS_EXIT_CRITICAL();

  OSTimeTick();                                               // Call uC/OS-II's OSTimeTick()                             

  OSIntExit();                                                // Tell uC/OS-II that we are leaving the ISR  

}

也就是要把入口直接指向服务函数的入口，不可以第二次调用，因为第二次调用SP和一些寄存器的内容已经被改了，所以没法系统调度了，系统就死掉了。

经过这些问题以后,就完成了移植,我把我移植好的工程文件给大家分享一下.

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