Pitch Yaw Roll

参照：http://blog.csdn.net/pizi0475/article/details/6365927

基本的图像原型如下图：

Pitch Axis表示x轴，Yaw Axis表示y轴，Roll Axis表示z轴，这也是右手坐标系统。

Pitch表示将物体沿x轴旋转的角度，Yaw表示将物体沿y轴旋转的角度，Roll表示将物体沿z轴旋转的角度。

下图表示沿Pitch轴的旋转（即沿x轴的旋转），可以这样理解：飞机是在yoz平面转动，垂直转动平面的轴线即为旋转轴，即PitchAxis轴，也就是x轴。

下图表示沿Yaw轴的旋转（即沿y轴的旋转），可以这样理解：飞机是在xoz平面转动，垂直转动平面的轴线即为旋转轴，即YawAxis轴，也就是y轴。

下图表示沿Roll轴的旋转（即沿z轴的旋转），可以这样理解：飞机是在xoy平面转动，垂直转动平面的轴线即为旋转轴，即RollAxis轴，也就是z轴。