ros的topic：创建消息类型、发布、订阅

1、创建消息

英文网页：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

msg是一个文本文档，包括前缀和数据类型，前缀：

 Header header  头，时间戳和所在坐标系  string child_frame_id  子坐标系（还没搞明白） 

每行一个数据类型，数据类型可以是：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*) 
• float32, float64
• string 字符串
• time, duration 时间
• other msg files 其他封装消息
• variable-length array[] and fixed-length array[C] 动态数组和静态数组

（1）创建消息文件

工程中，创建msg/Student.msg

写入：

[cpp] view plaincopy

1. string name  
2. uint8 age  
3. uint32 score  

（2）制作

CMakelists.txt中添加

rosbuild_genmsg()

用于生成Student.h文件

查看：rosmsg show Student

2、发布消息

（1）初始化ros系统

（2）广播消息

[cpp] view plaincopy

1.   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<beginner_tutorials::Student>("chatter", 1000);//发布的消息类型，topic名称，缓存的消息数  

（3）填充消息数据，指定频率发布

[cpp] view plaincopy

1. msg.data = ss.str();//填充消息内容  

[cpp] view plaincopy

1. chatter_pub.publish(msg);//发布消息  

[cpp] view plaincopy

1. #include "ros/ros.h"  
2. #include "std_msgs/String.h"  
3. #include "beginner_tutorials/Student.h"  
4. #include <sstream>  
5.   
6.   
7. int main(int argc, char **argv)  
8. {  
9.   ros::init(argc, argv, "talker");  
10.   ros::NodeHandle n;  
11.   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<beginner_tutorials::Student>("chatter", 1000);  
12.   ros::Rate loop_rate(10);  
13.   int count = 0;  
14.   while (ros::ok())  
15.   {  
16.     beginner_tutorials::Student msg;  
17.   
18.     std::stringstream ss;  
19.     ss << "john" << count;  
20.     msg.name = ss.str();  
21.     msg.age = count%30;  
22.     msg.score = (count*10)%100;  
23.   
24.     ROS_INFO("%s", msg.name.c_str());  
25.   
26.     chatter_pub.publish(msg);  
27.     ros::spinOnce();  
28.     loop_rate.sleep();  
29.     ++count;  
30.   }  
31.   return 0;  
32. }  

3 收听消息

（1）消息回调函数

[cpp] view plaincopy

1. void chatterCallback(const beginner_tutorials::Student::ConstPtr& msg)  

（2）订阅消息

[cpp] view plaincopy

1. ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//订阅主题/chatter，新消息到达时，调用函数ChatterCallback  

（3）循环等待，消息到达时工作，没到达时休息

[cpp] view plaincopy

1. ros::spin();//循环接收  

[cpp] view plaincopy

1. <pre name="code" class="cpp">#include "ros/ros.h"  
2. #include "std_msgs/String.h"  
3. #include "beginner_tutorials/Student.h"  
4.   
5. void chatterCallback(const beginner_tutorials::Student::ConstPtr& msg)  
6. {  
7.   ROS_INFO("I heard: [%s] [%d] [%d]", msg->name.c_str(),msg->age,msg->score);  
8. }  
9.   
10. int main(int argc, char **argv)  
11. {  
12.   
13.   ros::init(argc, argv, "listener");  
14.   
15.   ros::NodeHandle n;  
16.   
17.   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);  
18.   
19.   ros::spin();  
20.   return 0;  
21. }  
22. // %EndTag(FULLTEXT)%</pre><br><br>