骨骼变形

关于骨骼变形的原理的文章很多，这里不再叙述。

直接进入正题，如何根据骨架的变换求得网格点的坐标

设Vp为顶点相对于子骨骼的坐标(后面叙述已知网格点的坐标如何求Vp)，这里有一个恒等式关系：

Vw为顶点的坐标=Vp*Mp->s*Ms->t*...*Mn->w，其中M表示从子骨骼坐标转化到父骨骼坐标的矩阵，p的父骨骼是s，s的父骨骼是t，一直延续下去，直到n是根骨骼，Mn->w表示根骨骼到世界坐标的矩阵

Mp->s=         其他的矩阵时类似。        Mn->w=

Vp=(x-xp,y-yp,z-zp)，即Vp = (x,y,x)*Mp->w的逆变换

将矩阵展开，x= x-xp+xp-xs+xs+...-xn+xn。

子骨骼相对于本地坐标系的变换M_tp，其父骨骼相对于本地坐标系的变换M_ts，Vw’=V_c*M_tp*Mp->s *M_ts。。。*Mn->w

现在的重点是怎么求每一个骨骼相对于本地坐标系的变换