roslaunch使用示例

        本文是看了学长ROS的roslaunch中xml相关要点 文章之后做了小改动，主要是对roslaunch文件的简单总结。需要完成的前序工作是已经创建了catkin工作空间；创建了catkin程序包（catkin_create_pkg beginner1 std_msgs rospy roscpp），本文中是beginner1；然后需要创建两个节点speak和listen（通过在beginner1/src目录中创建speak.cpp和listen.cpp、修改CMakeLists.txt文件然后编译）。在本文中，speak和listen这两个node分别使用的是speaker和listener这两个topic。

编译好两个node后，即可编辑launch文件：

roscd beginner1;mkdir launch;gedit combine.launch;

学长的文章中分别使用了两个launch文件运行两个node，因为luanch文件的作用正是可以运行多个node，所以本文中在combine.launch这个文件中直接调用两个node。内容如下：

<launch>        <node pkg="beginner1" name="tempspeak" type="speak" output="screen">      <remap from="speaker" to="listener"/>       </node>        <node pkg="beginner1" name="templisten" type="listen" output="screen">       <remap from="listener" to="listener"/>        </node> </launch>

需要注意的地方：tempspeak和 templisten是launch文件中创建的node（运行launch时会运行的node节点名字），他们的类型分别是已经编译好的speak和listen。Remap speaker 到listener之后就可以让node通信。所以这个launch文件运行了两个node并让他们通信。

运行结果：

在rqt_graph中：