roslaunch的使用和编写
来源:互联网 发布:淘宝内衣不能晒图 编辑:程序博客网 时间:2024/06/01 10:39
1、使用
$ roslaunch package_name file.launch
2、编写
roslaunch文件是使用XML语言来描述节点以及相关参数的设置和软件的启动的。
2.1 <launch>
标签
<launch>
标签是任何roslaunch文件的根元素。它的唯一目的是作为其他元素的容器。其包含的元素有:
<node>
启动节点 <param>
对参数服务器进行参数设置 <remap>
声明映射名 <machine>
声明要启动的机器 <rosparam>
使用rosparam文件启动设置ROS参数 <include>
包含其他的roslaunch文件 <env>
为启动节点指定一个环境变量 <test>
启动一个测试节点 <arg>
声明一个提要 <group>
共享一个名称空间或重新映射组封闭元素
2.2 <node>
标签
2.2.1 例子
<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" args="--test" respawn="true" />
解释:这里使用在rospy_tutorials包里的执行文件listener.py启动一个名为listener1的节点,同时执行命令行参数–test。如果这个节点为死亡,则重新启动。
<node name="bar1" pkg="foo_pkg" type="bar" args="$(find baz_pkg)/resources/map.pgm" />
解释:这里在foo_pkg包里启动一个名为bar1的bar类型节点。这个例子通过参考baz_pkg/resources/map.pgm 来进行参数替换。
2.2.2 属性说明
pkg=”mypackage”—–节点所在的包
type=”nodetype”—–节点的类型。必须有一个对应的可执行文件名称相同的。
name=”nodename”—–节点的名称。名称不能包含一个名称空间,需使用ns属性代替。
args=”arg1 arg2 arg3”(可选)—–将参数传递给节点。
machine=”machine-name”(可选)—–指定的机器上启动节点。
respawn=”true”(可选)—–如果节点自动退出则重新启动节点。
respawn_delay=”30” (可选, 默认为 0)—–如果重启为真,在尝试重启之前,档检测到节点故障后则等待延时30秒。
required=”true”(可选)—如果节点死亡,则杀死整个launch
ns=”foo”(可选)—–启动节点在foo命名空间
以上内容由博主在ROS wiki上翻译而来,后找到一份以翻译完整的文档,所以launch文件的翻译就不继续下去了,需要的请从以下链接下载:
ROS launch文件编写说明
- roslaunch的使用和编写
- 使用 rqt_console 和 roslaunch
- 使用 rqt_console 和 roslaunch(八)
- ROS学习--(八)使用rqt控制台和roslaunch
- ROS学习笔记七:使用rqt_console和roslaunch
- ROS入门_1.11 使用 rqt_console 和 roslaunch
- ROS教程(八):使用 rqt_console 和 roslaunch
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