BeagleBone Black CAN总线读写数据操作

进入BBB之后可以通过ifconfig -a来查看是否打开CAN总线了：

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1. root@BBB-CAN:~# ifconfig -a  
2. can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00    
3.           UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1  
4.           RX packets:25 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0  
5.           TX packets:62 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0  
6.           collisions:0 txqueuelen:65535   
7.           RX bytes:104 (104.0 B)  TX bytes:312 (312.0 B)  
8.           Interrupt:71   
9. ............  

如果没有看到can0之类的接口的话，估计是你的BBB CAN总线还没被打开，你可以去看这篇文章来打开你的CAN总线。http://blog.csdn.net/trbbadboy/article/details/17154825。使用CAN总线之前需要配置CAN属性（波特率等）并且启动CAN，也可以在该博客中看到。

BeagleBone Black的CAN总线使用socketcan，因此在你打开完CAN总线的socket之后的操作基本和你使用socket一样的。

socketcan的相关内容可以去看wiki。http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan

废话不多，直接来一个例子吧，是想CAN总线上发送0到7数据包（和cansend can0 0 1 2 3 4 5 6 7一样功能）。

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1. /** 
2.  * BeagleBone Black CAN Bus 
3.  * trb 
4.  * 2013-12-16 
5.  * ©ynsoft.cn 
6.  * 
7.  * @see http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan 
8.  */  
9.   
10. #include <stdio.h>  
11. #include <stdlib.h>  
12. #include <string.h>  
13.   
14. #include <netinet/in.h>  
15. #include <arpa/inet.h>  
16. #include <sys/socket.h>  
17. #include <sys/ioctl.h>  
18. #include <net/if.h>  
19. #include <linux/can.h>  
20. #include <linux/can/raw.h>  
21.   
22. int main(int argc, char *argv[]) {  
23.     int sock_can = 0, i;  
24.     struct sockaddr_can addr;  
25.     static struct can_frame can_frame;  
26.     struct ifreq ifr;  
27.   
28.     // 创造嵌套子  
29.     if ((sock_can = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {  
30.         perror("Create socket failed");  
31.         exit(-1);  
32.     }  
33.   
34.     // 设置CAN接口名称为can0  
35.     strcpy(ifr.ifr_name, "can0");  
36.     ioctl(sock_can, SIOCGIFINDEX, &ifr);  
37.     addr.can_family = AF_CAN;  
38.     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;  
39.   
40.     // 绑定CAN总线  
41.     if (bind(sock_can, (struct sockaddr *) &addr, sizeof(addr)) < 0) {  
42.         perror("Bind failded");  
43.         close(sock_can);  
44.         exit(-2);  
45.     }  
46.     can_frame.can_id = 0x123;   // 设置CANID  
47.     can_frame.can_dlc = 8;  // 数据长度为8  
48.   
49.     // 下面简单的设置数据为0到7  
50.     for(i=0; i<8; ++i){  
51.         can_frame.data[i] = i;  
52.     }  
53.   
54.     // 发送 0 1 2 3 4 5 6 7， CAN-ID 0x123  
55.     if(write(sock_can, &can_frame, sizeof(struct can_frame))<0){  
56.         perror("Send failded");  
57.         close(sock_can);  
58.         exit(-3);  
59.     }  
60.     close(sock_can);  
61.     return 0;  
62. }  

接收也是差不多一样的，传入一个can_frame结构就行：

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1. len = read(sock_can_listen, &can_frame, sizeof(struct can_frame));  

如果返回的len小于0的话就是接收出错了。

接收成功之后can_frame的.can_id代表该数据包来自哪个CANID，.can_dlc是CAN数据长度（0-8），而.data里面就放着就收到的数据了。

最后，如果你需要通过代码而非命令行来设置CAN的相关属性的话推荐一个库，叫做libsocketcan，这个地方可以找到http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/