【算法导论】A*算法(A星算法)
来源:互联网 发布:javascript教程pdf下载 编辑:程序博客网 时间:2024/05/18 00:50
前言
这篇blog是由iOS Tutorial Team的成员 Johann Fradj发表的,他目前是一位全职的资深iOS开发工程师。他是Hot Apps Factory的创始人,该公司开发了App Cooker。目前来看,这是一篇例子最简单的A星寻路算法介绍,我只是在原有的基础上做了一下调整,并且在后面带有我写的c++代码。
原文可以查看:http://www.raywenderlich.com/zh-hans/21503/a%E6%98%9F%E5%AF%BB%E8%B7%AF%E7%AE%97%E6%B3%95%E4%BB%8B%E7%BB%8D
你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角,让它们移动到特定的位置,避开墙壁和障碍物呢?
如果是的话,请看这篇教程,我们会展示如何使用A星寻路算法来实现它!
在网上已经有很多篇关于A星寻路算法的文章,但是大部分都是提供给已经了解基本原理的高级开发者的。
本篇教程将从最基本的原理讲起。我们会一步步讲解A星寻路算法,并配有很多图解和例子。
不管你使用的是什么编程语言或者操作平台,你会发现本篇教程很有帮助,因为它在非编程语言的层面上解释了算法的原理。
现在找下到达一杯咖啡因饮料和美味的零食的最短路径,开始吧!
探路猫(第一类)
让我们想象一下,有一款游戏,游戏中一只猫想要找到获取骨头的路线。
“为什么会有一只猫想要骨头?!”你可能会这么想。在本游戏中, 这是一只狡猾的猫,他想捡起骨头给狗,以防止被咬死!:]
现在想像一下下图中的猫想找到到达骨头的最短路径:
不幸的是,猫不能直接从它当前的位置走到骨头的位置,因为有面墙挡住了去路,而且它在游戏中不是一只幽灵猫!
游戏中的猫同样懒惰,它总是想找到最短路径,这样当他回家看望它的女朋友时不会太累:-)
但是我们如何编写一个算法计算出猫要选择的那条路径呢?A星算法拯救了我们!
简化搜索区域
寻路的第一步是简化成容易控制的搜索区域。
怎么处理要根据游戏来决定了。例如,我们可以将搜索区域划分成像素点,但是这样的划分粒度对于我们这款基于方块的游戏来说太高了(没必要)。
作为代替,我们使用方块(一个正方形)作为寻路算法的单元。其他的形状类型也是可能的(比如三角形或者六边形),但是正方形是最简单并且最适合我们需求的。
像那样去划分,我们的搜索区域可以简单的用一个地图大小的二维数组去表示。所以如果是25*25方块大小的地图,我们的搜索区域将会是一个有625个正方形的数组。如果我们把地图划分成像素点,搜索区域就是一个有640,000个正方形的数组了(一个方块是32*32像素)!
现在让我们基于目前的区域,把区域划分成多个方块来代表搜索空间(在这个简单的例子中,7*6个方块 = 42 个方块):
Open和Closed列表
既然我们创建了一个简单的搜索区域,我们来讨论下A星算法的工作原理吧。
除了懒惰之外,我们的猫没有好的记忆力,所以它需要两个列表:
- 一个记录下所有被考虑来寻找最短路径的方块(称为open 列表)
- 一个记录下不会再被考虑的方块(成为closed列表)
猫首先在closed列表中添加当前位置(我们把这个开始点称为点 “A”)。然后,把所有与它当前位置相邻的可通行小方块添加到open列表中。
下图是猫在某一位置时的情景(绿色代表open列表):
现在猫需要判断在这些选项中,哪项才是最短路径,但是它要如何去选择呢?
在A星寻路算法中,通过给每一个方块一个和值,该值被称为路径增量。让我们看下它的工作原理!
路径增量
我们将会给每个方块一个G+H 和值:
- G是从开始点A到当前方块的移动量。所以从开始点A到相邻小方块的移动量为1,该值会随着离开始点越来越远而增大。
- H是从当前方块到目标点(我们把它称为点B,代表骨头!)的移动量估算值。这个常被称为探视,因为我们不确定移动量是多少 – 仅仅是一个估算值。
你也许会对“移动量”感兴趣。在游戏中,这个概念很简单 – 仅仅是方块的数量。
然而,在游戏中你可以对这个值做调整。例如:
- 如果你允许对角线移动,你可以针对对角线移动把移动量调得大一点。
- 如果你有不同的地形,你可以将相应的移动量调整得大一点 – 例如针对一块沼泽,水,或者猫女海报:-)
这就是大概的意思 – 现在让我们详细分析下如何计算出G和H值。
关于G值
G是从开始点A到达当前方块的移动量(在本游戏中是指方块的数目)。
为了计算出G的值,我们需要从它的前继(上一个方块)获取,然后加1。所以,每个方块的G值代表了从点A到该方块所形成路径的总移动量。
例如,下图展示了两条到达不同骨头的路径,每个方块都标有它的G值:
关于H值
H值是从当前方块到终点的移动量估算值(在本游戏中是指方块的数目)。
移动量估算值离真实值越接近,最终的路径会更加精确。如果估算值停止作用,很可能生成出来的路径不会是最短的(但是它可能是接近的)。这个题目相对复杂,所以我们不会再本教程中讲解,但是我在教程的末尾提供了一个网络链接,对它做了很好的解释。
为了让它更简单,我们将使用“曼哈顿距离方法”(也叫“曼哈顿长”或者“城市街区距离”),它只是计算出距离点B,剩下的水平和垂直的方块数量,略去了障碍物或者不同陆地类型的数量。
例如,下图展示了使用“城市街区距离”,从不同的开始点到终点,去估算H的值(黑色字):
A星算法
既然你知道如何计算每个方块的和值(我们将它称为F,等于G+H), 我们来看下A星算法的原理。
猫会重复以下步骤来找到最短路径:
- 将方块添加到open列表中,该列表有最小的和值。且将这个方块称为S吧。
- 将S从open列表移除,然后添加S到closed列表中。
- 对于与S相邻的每一块可通行的方块T:
- 如果T在closed列表中:不管它。
- 如果T不在open列表中:添加它然后计算出它的和值。
- 如果T已经在open列表中:当我们使用当前生成的路径到达那里时,检查F 和值是否更小。如果是,更新它的和值和它的前继。
如果你对它的工作原理还有点疑惑,不用担心 – 我们会用例子一步步介绍它的原理!:]
猫的路径
让我们看下我们的懒猫到达骨头的行程例子。
在下图中,我根据以下内容,列出了公式F = G + H 中的每项值:
- F(方块的和值):左上角
- G(从A点到方块的移动量):左下角
- H(从方块到B点的估算移动量): 右下角
同时,箭头指示了到达相应方块的移动方向。
最后,在每一步中,红色方块表示closed列表,绿色方块表示open列表。
好的,我们开始吧!
第一步
第一步,猫会确定相对于开始位置(点A)的相邻方块,计算出他们的F和值,然后把他们添加到open列表中:
你会看到每个方块都列出了H值(有两个是6,一个是4)。我建议根据“城市街区距离”去计算方块的相关值,确保你理解了它的原理。
同时注意F值(在左上角)是G(左下角)值和H(右下脚)值的和。
第二步
在第二步中,猫选择了F和值最小的方块,把它添加到closed列表中,然后检索它的相邻方块的相关数值。
现在你将看到拥有最小增量的是F值为4的方块。猫尝试添加所有相邻的方块到open列表中(然后计算他们的和值),除了猫自身的方块不能添加以外(因为它已经被添加到了closed列表中)或者它是墙壁方块(因为它不能通行)。
注意被添加到open列表的两个新方块,他们的G值都增加了1,因为他们现在离开始点有2个方块远了。你也许需要再计算下“城市街区距离”以确保你理解了每个新方块的H值。
第三步
再次,我们选择了有最小F和值(5)的方块,继续重复之前的步骤:
现在,只有一个可能的方块被添加到open列表中了,因为已经有一个相邻的方块在close列表中,其他两个是墙壁方块。
第四步
现在我们遇到了一个有趣的情况。正如你之前看到的,有4个方块的F和值都为7 – 我们要怎么做呢?!
有几种解决方法可以使用,但是最简单(快速)的方法是一直跟着最近被添加到open列表中的方块。现在继续沿着最近被添加的方块前进。
这次有两个可通过的相邻方块了,我们还是像之前那样计算他们的和值。
第五步
接着我们选择了最小和值(7)的方块,继续重复之前的步骤:
我们越来越接近终点了!
第六步
你现在训练有素了!我打赌你能够猜出下一步是下面这样子了:
我们差不多到终点了,但是这次你看到有两条到达骨头的最短路径提供给我们选择:
在我们的例子中,有两条最短路径:
- 1-2-3-4-5-6
- 1-2-3-4-5-7
It doesn’t really matter which of these we choose, it comes down to the actual implementation in code.
选择哪一条其实没关系,现在到了真正用代码实现的时候了。
第七步
让我们从其中一块方块,再重复一遍步骤吧:
啊哈,骨头在open列表中了!
第八步
现在目标方块在open列表中了,算法会把它添加到closed列表中:
然后,算法要做的所有事情就是返回,计算出最终的路径!
一只有远见的猫
在上面的例子中,我们看到当猫在寻找最短路径时,它经常选择更好的方块(那个在它的未来最短路径上的方块)- 好像它是一只有远见的猫!
但是如果猫是盲目的,并且总是选择第一个添加到它的列表上的方块,会发生什么事情?
下图展示了所有在寻找过程中会被使用到的方块。你会看到猫在尝试更多的方块,但是它仍然找到了最短路径(不是之前的那条,而是另一条等价的):
图中的红色方块不代表最短路径,它们只是代表在某个时候被选择为“S”的方块。
我建议你看着上面的图,并且尝试过一遍步骤。这次无论你看到哪个相邻的方块,都选择“最坏”的方式去走。你会发现最后还是找到了最短路径!
所以你可以看到跟随一个“错误的”方块是没有问题的,你仍然会在多次重复尝试后找到最短路径。
所以在我们的实现中,我们会按照以下的算法添加方块到open列表中:
- 相邻的方块会返回这些顺序: 上面/左边/下面/右边。
- 当所有的方块都有相同的和值后,方块会被添加到open列表中(所以第一个被添加的方块是第一个被猫挑选的)。
下面是从原路返回的示意图:
最短的路径是从终点开始,一步步返回到起点构成的(例子:在终点我们可以看到箭头指向右边,所以该方块的前继在它的左边)。
总的来说,我们可以用下面的伪代码,合成猫的寻找过程。这是C++写的,但是你可以用任何的语言去实现它。
#include <iostream>#include <cmath>using namespace std;#define WIDTH 7#define HEIGHT 5/******************************修改的地方*******************************/#define NEIGHBOUR 4/**********************************************************************/#define table(i,j) *(*(table+i)+j)int m[NEIGHBOUR]={-1,1,0,0};int n[NEIGHBOUR]={0,0,-1,1};//定义每个格子的参数列表struct param{int f;int g;int h;int dir;//记录方向bool state;//记录状态(开列表和闭列表)};/************************地图也是要修改的***********************************************///初始化地图,坐标(1,2)是起始点,坐标(5,1)是结束点,其他的是墙壁或者障碍void initMap(int table[][HEIGHT]){table(1,2)=1;table(5,1)=2;table(1,1)=-1;table(3,1)=-1;table(3,2)=-1;table(3,3)=-1;table(3,4)=-1;}/****************************************************************************************///初始化列表,所有的格子都开放void initList(struct param list[][HEIGHT]){for(int i=0;i<WIDTH;i++){for(int j=0;j<HEIGHT;j++){//全部开放list[i][j].state=1;//方向初始化list[i][j].dir=-1;list[i][j].h=10*(abs(i-5)+abs(j-2));list[i][j].g=0x7ffffff;}}//起始点到自己的距离是0list[1][2].g=0;}void search(int table[][HEIGHT],struct param list[][HEIGHT],int i,int j){int tempi,tempj;//初始化min为无穷int min=0x7ffffff,minIndex;list[i][j].state=0;for(int k=0;k<NEIGHBOUR;k++){tempi=i+m[k];tempj=j+n[k];//处理边界问题,障碍问题,以及闭列表的问题if(tempi>=0&&tempi<WIDTH&&tempj>=0&&tempj<HEIGHT&&table[tempi][tempj]!=-1&&list[tempi][tempj].state==1&&table[i][tempj]!=-1&&table[tempi][j]!=-1){if(table[tempi][tempj]==2){list[i][j].dir=k;return;}else{/***************************************距离修改***************************************///对角上的距离是1.4倍,判断是否会引起G值下降if(list[i][j].g+10<list[tempi][tempj].g)list[tempi][tempj].g=list[i][j].g+10;elselist[tempi][tempj].state=0;/**************************************************************************************/list[tempi][tempj].f=list[tempi][tempj].g+list[tempi][tempj].h;if(list[tempi][tempj].f<min){min=list[tempi][tempj].f;minIndex=k;}}}}list[i][j].dir=minIndex;search(table,list,i+m[minIndex],j+n[minIndex]);}//输出结果void display(struct param list[][HEIGHT],int i,int j){int tempi,tempj;if(list[i][j].dir<0)return;tempi=i+m[list[i][j].dir];tempj=j+n[list[i][j].dir];cout<<tempi+1<<","<<tempj+1<<endl;display(list,tempi,tempj);}int main(){int table[WIDTH][HEIGHT]={0};struct param list[WIDTH][HEIGHT];initMap(table);initList(list);search(table,list,1,2);display(list,1,2);/*********************************增加了一部分,可有可无***********************///图示输出int i,j;for(j=HEIGHT-1;j>=0;j--){for(i=0;i<WIDTH;i++){if (table[i][j]==-1)cout<<"* "; else if (list[i][j].dir>=0)cout<<"+ ";else cout<<"- ";}cout<<endl;}/****************************************************************************/while(1); return 0;}
方块连接(第二类)
代码如下
#include <iostream>#include <cmath>using namespace std;#define WIDTH 7#define HEIGHT 5/******************************修改的地方*******************************/#define NEIGHBOUR 8/**********************************************************************/#define table(i,j) *(*(table+i)+j)int m[NEIGHBOUR]={-1,1,0,0,-1,-1,1,1};int n[NEIGHBOUR]={0,0,-1,1,-1,1,-1,1};//定义每个格子的参数列表struct param{int f;int g;int h;int dir;//记录方向bool state;//记录状态(开列表和闭列表)};/************************地图也是要修改的***********************************************///初始化地图,坐标(1,2)是起始点,坐标(5,1)是结束点,其他的是墙壁或者障碍void initMap(int table[][HEIGHT]){table(1,2)=1;table(5,2)=2;table(3,1)=-1;table(3,2)=-1;table(3,3)=-1;}/****************************************************************************************///初始化列表,所有的格子都开放void initList(struct param list[][HEIGHT]){for(int i=0;i<WIDTH;i++){for(int j=0;j<HEIGHT;j++){//全部开放list[i][j].state=1;//方向初始化list[i][j].dir=-1;list[i][j].h=10*(abs(i-5)+abs(j-2));list[i][j].g=0x7ffffff;}}//起始点到自己的距离是0list[1][2].g=0;}void search(int table[][HEIGHT],struct param list[][HEIGHT],int i,int j){int tempi,tempj;//初始化min为无穷int min=0x7ffffff,minIndex;list[i][j].state=0;for(int k=0;k<NEIGHBOUR;k++){tempi=i+m[k];tempj=j+n[k];//处理边界问题,障碍问题,以及闭列表的问题if(tempi>=0&&tempi<WIDTH&&tempj>=0&&tempj<HEIGHT&&table[tempi][tempj]!=-1&&list[tempi][tempj].state==1){if(table[tempi][tempj]==2){list[i][j].dir=k;return;}else{/***************************************距离修改***************************************///对角上的距离是1.4倍,判断是否会引起G值下降if(k<4){if(list[i][j].g+10<list[tempi][tempj].g)list[tempi][tempj].g=list[i][j].g+10;elselist[tempi][tempj].state=0;}else{if(list[i][j].g+14<list[tempi][tempj].g)list[tempi][tempj].g=list[i][j].g+14;elselist[tempi][tempj].state=0;}/**************************************************************************************/list[tempi][tempj].f=list[tempi][tempj].g+list[tempi][tempj].h;if(list[tempi][tempj].f<min){min=list[tempi][tempj].f;minIndex=k;}}}}list[i][j].dir=minIndex;search(table,list,i+m[minIndex],j+n[minIndex]);}//输出结果void display(struct param list[][HEIGHT],int i,int j){int tempi,tempj;if(list[i][j].dir<0)return;tempi=i+m[list[i][j].dir];tempj=j+n[list[i][j].dir];cout<<tempi+1<<","<<tempj+1<<endl;display(list,tempi,tempj);}int main(){int table[WIDTH][HEIGHT]={0};struct param list[WIDTH][HEIGHT];initMap(table);initList(list);search(table,list,1,2);display(list,1,2);/*********************************增加了一部分,可有可无***********************///图示输出int i,j;for(j=HEIGHT-1;j>=0;j--){for(i=0;i<WIDTH;i++){if (table[i][j]==-1)cout<<"* "; else if (list[i][j].dir>=0)cout<<"+ ";else cout<<"- ";}cout<<endl;}/****************************************************************************/while(1); return 0;}路径以及演示:+号表示路径,*号表示障碍,-号表示空白处。
方块连接(第三类)
现在我们假设不可以掠过障碍物进行连线,例如下图中,不能从左上角移动到右下角,因为右上角是障碍物。代码如下。(和第二种唯一的不同在于第76行代码)#include <iostream>#include <cmath>using namespace std;#define WIDTH 7#define HEIGHT 5/******************************修改的地方*******************************/#define NEIGHBOUR 8/**********************************************************************/#define table(i,j) *(*(table+i)+j)int m[NEIGHBOUR]={-1,1,0,0,-1,-1,1,1};int n[NEIGHBOUR]={0,0,-1,1,-1,1,-1,1};//定义每个格子的参数列表struct param{int f;int g;int h;int dir;//记录方向bool state;//记录状态(开列表和闭列表)};/************************地图也是要修改的***********************************************///初始化地图,坐标(1,2)是起始点,坐标(5,1)是结束点,其他的是墙壁或者障碍void initMap(int table[][HEIGHT]){table(1,2)=1;table(5,2)=2;table(3,1)=-1;table(3,2)=-1;table(3,3)=-1;}/****************************************************************************************///初始化列表,所有的格子都开放void initList(struct param list[][HEIGHT]){for(int i=0;i<WIDTH;i++){for(int j=0;j<HEIGHT;j++){//全部开放list[i][j].state=1;//方向初始化list[i][j].dir=-1;list[i][j].h=10*(abs(i-5)+abs(j-2));list[i][j].g=0x7ffffff;}}//起始点到自己的距离是0list[1][2].g=0;}void search(int table[][HEIGHT],struct param list[][HEIGHT],int i,int j){int tempi,tempj;//初始化min为无穷int min=0x7ffffff,minIndex;list[i][j].state=0;for(int k=0;k<NEIGHBOUR;k++){tempi=i+m[k];tempj=j+n[k];//处理边界问题,障碍问题,以及闭列表的问题if(tempi>=0&&tempi<WIDTH&&tempj>=0&&tempj<HEIGHT&&table[tempi][tempj]!=-1&&list[tempi][tempj].state==1&&table[i][tempj]!=-1&&table[tempi][j]!=-1){if(table[tempi][tempj]==2){list[i][j].dir=k;return;}else{/***************************************距离修改***************************************///对角上的距离是1.4倍,判断是否会引起G值下降if(k<4){if(list[i][j].g+10<list[tempi][tempj].g)list[tempi][tempj].g=list[i][j].g+10;elselist[tempi][tempj].state=0;}else{if(list[i][j].g+14<list[tempi][tempj].g)list[tempi][tempj].g=list[i][j].g+14;elselist[tempi][tempj].state=0;}/**************************************************************************************/list[tempi][tempj].f=list[tempi][tempj].g+list[tempi][tempj].h;if(list[tempi][tempj].f<min){min=list[tempi][tempj].f;minIndex=k;}}}}list[i][j].dir=minIndex;search(table,list,i+m[minIndex],j+n[minIndex]);}//输出结果void display(struct param list[][HEIGHT],int i,int j){int tempi,tempj;if(list[i][j].dir<0)return;tempi=i+m[list[i][j].dir];tempj=j+n[list[i][j].dir];cout<<tempi+1<<","<<tempj+1<<endl;display(list,tempi,tempj);}int main(){int table[WIDTH][HEIGHT]={0};struct param list[WIDTH][HEIGHT];initMap(table);initList(list);search(table,list,1,2);display(list,1,2);/*********************************增加了一部分,可有可无***********************///图示输出int i,j;for(j=HEIGHT-1;j>=0;j--){for(i=0;i<WIDTH;i++){if (table[i][j]==-1)cout<<"* "; else if (list[i][j].dir>=0)cout<<"+ ";else cout<<"- ";}cout<<endl;}/****************************************************************************/while(1); return 0;}路径以及演示:+号表示路径,*号表示障碍,-号表示空白处。
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