判断点是否在三角形内部
来源:互联网 发布:java在线编程 编辑:程序博客网 时间:2024/05/18 13:04
判断点是否在三角形内部
2010-08-07
给定三角形ABC和一点P(x,y,z),判断点P是否在ABC内。这是游戏设计中一个常见的问题。需要注意的是,这里假定点和三角形位于同一个平面内。
内角和法
连接点P和三角形的三个顶点得到三条线段PA,PB和PC,求出这三条线段与三角形各边的夹角,如果所有夹角之和为360度,那么点P在三角形内,否则不在,此法直观,但效率低下。
同向法
假设点P位于三角形内,会有这样一个规律,当我们沿着ABCA的方向在三条边上行走时,你会发现点P始终位于边AB,BC和CA的右侧。我们就利用这一点,但是如何判断一个点在线段的左侧还是右侧呢?我们可以从另一个角度来思考,当选定线段AB时,点C位于AB的右侧,同理选定BC时,点A位于BC的右侧,最后选定CA时,点B位于CA的右侧,所以当选择某一条边时,我们只需验证点P与该边所对的点在同一侧即可。问题又来了,如何判断两个点在某条线段的同一侧呢?可以通过叉积来实现,连接PA,将PA和AB做叉积,再将CA和AB做叉积,如果两个叉积的结果方向一致,那么两个点在同一测。判断两个向量的是否同向可以用点积实现,如果点积大于0,则两向量夹角是锐角,否则是钝角。
代码如下,为了实现程序功能,添加了一个Vector3类,该类表示三维空间中的一个向量。
01
// 3D vector
02
class
Vector3
03
{
04
public
:
05
Vector3(
float
fx,
float
fy,
float
fz)
06
:x(fx), y(fy), z(fz)
07
{
08
09
}
10
11
12
// Subtract
13
Vector3 operator - (
const
Vector3& v)
const
14
{
15
return
Vector3(x - v.x, y - v.y, z - v.z) ;
16
}
17
18
19
// Dot product
20
float
Dot(
const
Vector3& v)
const
21
{
22
return
x * v.x + y * v.y + z * v.z ;
23
}
24
25
26
// Cross product
27
Vector3 Cross(
const
Vector3& v)
const
28
{
29
return
Vector3(
30
y * v.z - z * v.y,
31
z * v.x - x * v.z,
32
x * v.y - y * v.x ) ;
33
}
34
35
36
public
:
37
float
x, y, z ;
38
};
39
40
41
// Determine whether two vectors v1 and v2 point to the same direction
42
// v1 = Cross(AB, AC)
43
// v2 = Cross(AB, AP)
44
bool
SameSide(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P)
45
{
46
Vector3 AB = B - A ;
47
Vector3 AC = C - A ;
48
Vector3 AP = P - A ;
49
50
51
Vector3 v1 = AB.Cross(AC) ;
52
Vector3 v2 = AB.Cross(AP) ;
53
54
55
56
// v1 and v2 should point to the same direction
57
return
v1.Dot(v2) >= 0 ;
58
}
59
60
61
// Same side method
62
// Determine whether point P in triangle ABC
63
bool
PointinTriangle1(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P)
64
{
65
return
SameSide(A, B, C, P) &&
66
SameSide(B, C, A, P) &&
67
SameSide(C, A, B, P) ;
68
}
重心法
上面这个方法简单易懂,速度也快,下面这个方法速度更快,只是稍微多了一点数学而已
三角形的三个点在同一个平面上,如果选中其中一个点,其他两个点不过是相对该点的位移而已,比如选择点A作为起点,那么点B相当于在AB方向移动一段距离得到,而点C相当于在AC方向移动一段距离得到。
所以对于平面内任意一点,都可以由如下方程来表示:
P = A + u * (C – A) + v * (B - A) // 方程1
如果系数u或v为负值,那么相当于朝相反的方向移动,即BA或CA方向。那么如果想让P位于三角形ABC内部,u和v必须满足什么条件呢?有如下三个条件:
1
u >= 0
2
v >= 0
3
u + v <= 1
几个边界情况,当u = 0且v = 0时,就是点A,当u = 0,v = 1时,就是点B,而当u = 1, v = 0时,就是点C。
整理方程1得到P – A = u(C - A) + v(B - A)。
令v0 = C – A, v1 = B – A, v2 = P – A,则v2 = u * v0 + v * v1,现在是一个方程,两个未知数,无法解出u和v,将等式两边分别点乘v0和v1的到两个等式。
1
(v2) • v0 = (u * v0 + v * v1) • v0
2
(v2) • v1 = (u * v0 + v * v1) • v1
注意到这里u和v是数,而v0,v1和v2是向量,所以可以将点积展开得到下面的式子。
1
v2 • v0 = u * (v0 • v0) + v * (v1 • v0)
// 式1
2
v2 • v1 = u * (v0 • v1) + v * (v1• v1)
// 式2
解这个方程得到:
1
u = ((v1•v1)(v2•v0)-(v1•v0)(v2•v1)) / ((v0•v0)(v1•v1) - (v0•v1)(v1•v0))
2
v = ((v0•v0)(v2•v1)-(v0•v1)(v2•v0)) / ((v0•v0)(v1•v1) - (v0•v1)(v1•v0))
是时候上代码了,这段代码同样用到上面的Vector3类:
01
// Determine whether point P in triangle ABC
02
bool
PointinTriangle(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C, Vector3 P)
03
{
04
Vector3 v0 = C - A ;
05
Vector3 v1 = B - A ;
06
Vector3 v2 = P - A ;
07
08
09
float
dot00 = v0.Dot(v0) ;
10
float
dot01 = v0.Dot(v1) ;
11
float
dot02 = v0.Dot(v2) ;
12
float
dot11 = v1.Dot(v1) ;
13
float
dot12 = v1.Dot(v2) ;
14
15
16
float
inverDeno = 1 / (dot00 * dot11 - dot01 * dot01) ;
17
18
19
float
u = (dot11 * dot02 - dot01 * dot12) * inverDeno ;
20
if
(u < 0 || u > 1)
// if u out of range, return directly
21
{
22
return
false
;
23
}
24
25
26
float
v = (dot00 * dot12 - dot01 * dot02) * inverDeno ;
27
if
(v < 0 || v > 1)
// if v out of range, return directly
28
{
29
return
false
;
30
}
31
32
33
return
u + v <= 1 ;
34
}
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