Catmull-Rom spline 参数方程

该参数方程用于绘制圆滑的曲线，他的参数方程如下：

这里的P(t)为当前点{x,y},   V、T、M分别为:

化简后可以得到:

  

其中b1、b2、b3、b4为：

或者化简为：

P(t) = 0.5 * (2*P1 + (P3 - P1)*t + (2*P1 - 5*P2 + 4*P3 - P4)*t*t + (3*P2 - P1 - 3*P3 + P4)*t*t*t)