ubuntu12.04 ros开源库安装教程

        最近由于项目需要，想安装ros开源库，用于学习其中的机器人导航相关的代码，其安装本身不难，但是苦于没有相关的硬件，因此只能安装机器人仿真的相关库，该库来源于THE ROS-BY-EXAMPLE CODE，因此需要安装对应的ros的版本，否则不能正常运行。这里建议大家自己手动安装ros，不建议大家直接使用安装好ros的ubuntu镜像包。本文参考自古月的博客，书籍ROS_by_example_groovy___volume_1以及http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Ubuntu。下面开始介绍安装流程：

一。添加ros软件源

    在添加ros软件源之前，建议大家先更换ubuntu中的软件源，这样下载速度会比较快，具体见我的另外一篇博客http://blog.csdn.net/jianbo2006/article/details/39989239。更换好软件源后。 按照下面的流程添加软件源：

1.加入sources.list

Ubuntu 12.04 (Precise)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.获取秘钥

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3.更新软件源

sudo apt-get update

二。安装ros软件包

终端输入

sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full

由于ros的软件包很大，一般都在1.5G以上，因此安装比较慢，请耐心等待。下载完开始安装后，需要选择YES开始安装，其他选项均按照默认的选择。

三。初始化ros配置

终端输入

sudo rosdep initrosdep update

四。ros环境设置

echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

五。安装其他相关软件

sudo apt-get install python-rosinstallsudo apt-get install python-setuptoolssudo apt-get install python-rosinstall python-rosdepsudo apt-get install chronysudo rosdep initrosdep update

六。创建ros安装目录

终端输入

mkdir ~/ros_workspacegedit ~/.bashrc

讲下面的内容输入到刚打开的文本的最下方

export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH

保存文件，在终端输入

source ~/.bashrc

七。安装THE ROS-BY-EXAMPLE CODE

1.安装相关的软件包

终端输入

sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot* ros-groovy-control \ros-groovy-openni-camera ros-groovy-openni-launch \ros-groovy-openni-tracker ros-groovy-laser-drivers \ros-groovy-audio-common ros-groovy-joystick-drivers \ros-groovy-orocos-kinematics-dynamics \ros-groovy-dynamixel-motor gstreamer0.10-pocketsphinx \python-setuptools ros-groovy-opencv2 ros-groovy-vision-opencv \ros-groovy-depthimage-to-laserscan ros-groovy-arbotix \git subversion mercurial

2.下载ros example代码进行编译

这里需要进行翻墙，才能在googlecode下载代码

（1）

cd ~/ros_workspace  svn checkout http://albany-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/rharmony  rosmake rharmony 

（2）

git clone https://github.com/pirobot/rbx1.gitrosmake rbx1rospack profile

上述编译正常，才继续执行下面的流程

八。安装仿真软软件

终端输入

<pre name="code" class="html">sudo apt-get install ros-groovy-arbotixrospack profile

九。安装仿真软软件

打开五个终端，分别输入

roscoreroslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launchroslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launchrosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rvizrostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y:0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

如能看到机器人转弯，那么恭喜你ros安装正确，你可以继续你的ros学习大计。