【ROS】Ubuntu12.04下ROS-Fuerte安装及工作环境配置

从今天起，好好学习ROS和SLAM，每天白天两小时，晚上两小时。坚持。

0.ROS简介

ROS全称为Robot Operating System，是一个开源的机器人软件平台，遵从BSD协议，可以免费用于学术和商业用途。

就我现在的粗浅理解而言，ROS的本质是一个“类库+命令行工具集”结合的软件平台。

我学习使用ROS主要出于两个目的：

0.1. 在ROS提供的仿真环境下，编写自己的package，进行SLAM算法的模拟和测试，便于快速调试和修改算法。

0.2  研究基于ROS提供的系统封装，在PC上控制实验室移动机器人平台R1的可行性。由于ROS在win/linux平台上皆能运行(可能需要交叉编译)，所以从长期来看，以后若真有相关需求，移植ROS到R1内部也是具有可行性的。

1. ROS安装

类似于Opencv，ROS的安装方式分两种，源代码本地编译安装，二进制库形式安装。这里我们选择二进制库安装。

考虑到学习资料的广泛程度，这里我没有安装最新的ROS版本Jade，而是安装了2012年Fuerte，安装过程完全遵从Ubuntu install of Fuerte。

注：我的Ubuntu12.04中repository无需修改，默认已允许"restricted," "universe," and "multiverse."的支持。

1.1 安装前准备。主要是添加可用的ros源。

1.2 ros安装。我这里安装的是ros的桌面完全版。

sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

1.3 环境配置。主要是将ros那些常用命令行工具添加到系统bash支持的命令中。好吧，我对于shell，bash之类并不熟悉，这里的术语可能有点问题。

1.4 其他工具安装。

rosinstall工具主要用于快速安装除ros完整系统外，附加的package和stack。

rosdep工具主要用于帮助用户安装开发过程中可能会用到的依赖项(而非直接的package，stack)

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

2. 配置ROS环境

在安装完ROS的完整软件包后，我们需要使用ROS中现成的package和stack，或者自己开发新的package，必须还要再配置好开发环境。

2.1.Ensure 在步骤1中ROS环境变量的配置正确无误。

printenv | grep ROS

2.2 创建一个ROS的workspace。并在该workspace下新建一个sandbox文件夹，并将该文件夹添加到系统bash的路径中去。顾名思义，sandbox文件夹的主要作用在于提供一个编写/编译用户自己创建的package/stack的安全环境。

注：在将sandbox所在路径添加到workspace的bash文件中时，使用如下命令无效。经rosws set -h，发现用户需使用-t选项指定被添加的worksapce。

rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox -t ~/fuerte_workspace

以上是简单的环境和环境变量设置方案。

注：暂时所有的软件包操作都基于rosbuild的方式进行，因为听说这种方式相对简单。以后要写自己的package了再转换到catkin模式。

参考链接：

Ubuntu install of Fuerte

ROS distributions

ROS Tutorials