胡想——对机器人控制体系的一些想法

1.大脑的核心部分可以使用Soar框架，Soar是一款历史非常悠久的计算机程序认知框架，正好有一个基于Java的实现JSoar。目前的主流人工智能技术都采用模拟人脑的神经网络，个人觉得是非常原始的一种行为，就好比古人模拟小鸟制作的滑翔机，没有任何空气动力学理论做依托，做出来的都是形似神不似的东西；Soar的优势就在于面向目标的设计，这是计算机相对人脑的优势，目前计算机的运行速度非常快，根据摩尔定律，以后运行速度会更快。使用Soar运算出一个较复杂问题的各种可能性，对计算机而言是完全做的到的；

2. 学习模块可以使用Yacy + Flora，Yacy是一款优秀的p2p搜索引擎，可以最大效率的抓取互联网信息，Flora是一款强大的知识表现和推理系统，可以让机器人具有类似自我意识般的发现有意义的知识。目前主流的分析和推理引擎都采用一些较经典的传统算法实现，比如K-means等，这是非智能的做法，机器人其实什么都没学到，真正的学习是构建机器人自己的知识库，也就是Flora要做的工作，Flora是基于F-logic知识表示语言的，这对构建面向机器人的知识库是非常有利的；

3.机器人躯体可以使用Arduino-Yun系列，这款Arduino产品不错，集成了Wifi联网功能，值得期待，等着它降价 

目前时间、知识水平和经济条件都暂时不允许做这种奢侈的尝试，先在这里记录一下，以备后用。

2014-4-15

机器人设计中还需要关注的方向：

1.基于arduino的家庭控制终端，包括可移动的小车，感应主人健康状态的可穿戴设备，家庭局域网应急响应设备；
2.基于Leap Motion等体感控制器的诞生，势必会对当前的人机交互造成革命性的冲击，不管是软件设计还是硬件设计，都应未雨绸缪，考虑空间体感控制该如何设计；
3. 虚拟成像3d以及全息投影等，也给设计师带来全新的挑战，平面化的设计将无法满足此类需求。

2014-4-20

机器人仿真选型软件：

1.matlab的simulink
    由于matlab是商业软件，未来对商业授权可能会有限制，所以只能自己私下偷偷玩破解版的；
2. EJS(Easy Java/Javascript Simulations)
    无意中找到这款仿真软件，非商业用途免费使用，这款可以用作成果探索或展示，可用applet的形式部署到网页中，不过界面是基于java swing的，很难看；
3.Gazebo 
    这款倒是专门针对机器人运动做的仿真设计，目前只有debian版，不能在网站上展示成果，哪天我的windows寿终正寝了，装个ubuntu跑一下试试；
4. ArduPilotMega自带仿真器
    开源无人机系统自带的仿真器，这款局限性就很大了，只能跑ArduPilot。

2014-10-14
对机器人控制体系的进一步认知：
目前来看大脑部分的可选框架用NuPIC会更好一点，NuPIC使用CLA脑皮质算法（即模拟人脑的HTM脑皮质区域对信息进行处理）。
虽然目前来看，CLA算法很接近大脑的信息处理，但这种算法也会带来人脑固有的一些缺陷：比如时间长了就容易忘掉信息的细节，这对于高度自治，有自我决策能力的自然人来说是可以接受的。但作为家用或服务机器人，是不可接受的。所以信息处理这块可以借鉴一下，但信息存储还是得依赖目前的一些大数据框架。CLA把没有用的离散信息逐渐降权（淡化）直到删除，这种做法值得商榷。毕竟人脑的记忆是对自然闪电的模拟，现在计算机技术完全没必要重复这种原始的奇迹！