天津航天中为面试

项目情况

Sercos over EtherCAT

这是个什么协议

是一种用于数字伺服和传动系统的现场总线接口和数据交换协议，能够实现工业控制计算机与数字伺服系统、传感器和可编程控制器I/O口之间的实时数据通讯，也可以理解为是一个开放的智能控制、数字化驱动接口是用于高速串联的，闭环数据在光纤上进行实时通信的接口。

它也是目前用于数字伺服和传动系统数据通讯的唯一国际标准，在各种数控机械设备中获得了广泛的应用。

SoE在Ethercat环境中集成基于Sercos设备行规的设备，包括Sercos状态机，同步、过程数据通信和通过服务通道访问idn参数。

具体做了什么

主站是用倍福的软件twincat

从站用从站控制芯片ESC：ET1100

在stm32中编写协议代码

实现过程

1、用SSC tool 配置适用于自己的从站代码，除去无关的代码来减少SSC的大小。

2、改写硬件访问函数

因为倍福提供的评估套件EL9800芯片是pic8，需要改成stm32的，pdi（硬件访问函数）换成16位的。Coe改成soe

3、在keil中编写timer和interrupt函数，用stm32对应固件库生成自己需要的project

4、编写相应的soe的代码

 

图像处理步骤

双目视觉比单目视觉的优点

 

边缘提取步骤

 

两种颜色空间分类效果