Robot 第五周(机体局部动作测试和研究动力学建模)
来源:互联网 发布:淘宝锋利小刀 编辑:程序博客网 时间:2024/05/02 07:01
一、本周工作(10月 18 日 - 10月24 日 ):
这周把做好的20路舵机驱动电路拿来使用,输出波形比较稳定。在这里要注意的是舵机工作电压为(3.0到7.5V),需要合理的设置PWM峰值,这里我是设置PWM峰峰值为5V,当机器人多个舵机共同运作时会出现过流现象,导致电源自动过流保护,会使控制端的电压不稳定,最终恶性循环导致舵机抖动不停,因此设置为5V可以使舵机在3V到7.5V这个区间内更加稳定的工作。例如:本周研究的是下半身(同时接十个舵机)。当单单使用一个学生电源(最大3A过流保护)5V供电时,会出现在做出某个动作时电流过大,导致PWM驱动电压波动,使整个控制电路混乱。当使用两个学生电源并联保护电流增大就可以正常工作,动作做完后也会保持控制电路稳定工作。
这周正在看机器人学基础的书。。。迷茫中。。
二、下周计划:继续研究机体动力学的研究以及自己设计算法控制机体局部运动。查找软件模拟位姿动作资料。
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