ROS 创建node
来源:互联网 发布:淘宝app软件流程图 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 05:14
今天想要完成baxter项目的demo1,在创建cpp node的时候,发现了几个小问题,写下来以加深自己的记忆。
首先,在创建完一个workspace后,需要再在src目录下创建package。package囊括的内容很多,包括src、CMakefile等等,如果需要自己一步一步创建的话会很浪费时间。这时候只需要使用ROS的catkin_create_pkg就可以完成一个package目录的创建。然后我们可以在package目录下的src里创建我们自己的node了。
值得注意的是,ROS中node可以使用python和cpp语言实现,但是相比起cpp,python并不需要在每次修改代码后都要重新编译,而且也不需要增加额外的Cmake代码,所以很多的初级教程都会选择使用python完成。
但如果要自己写一个cpp的node,在CMakeLists.txt中作修改时需要注意:1、find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS *)中,需要增加roscpp;2、add_executable( node_name src/node_name.cpp)中需要手动加入自己的node;3、别忘了,还有target_link_libraries(roi_publisher ${catkin_LIBRARIES} )也需要去掉注释,否则,编译时将无法完成与ROS内部函数进行链接。如果node有头文件,相应的地方也要注明。
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