uCOS-II移植（Freescale  MPC5644A）

1、从官网上下载源码：点击打开链接

如果官网上有对应芯片移植好的源码，那么拿过来略微改动就可以用。

32位的MPC5644A支持两种汇编指令集--BookE（32位）和VLE（可变指令集，32位&16位），所以在新建工程或者导入工程时要统一选择其中的一种。

下载解压后会有这么一个文件夹,内部文件结构如下：

Micrium

{

    EvalBoards

    {

         BSP       --> Board Support Package 板级相关，（系统时钟，LED。。。）

         uCOS-II    --> 应用程序（main在这里）& uC-II的配置（os_cfg.h）

    }

    uC-CPU  -->  芯片的CPU相关移植代码

    uC-LIB    --> micrium官网的一个库代码

    uCOS-II

    {

        Ports   -->移植主要需要改动或者自己写的几个文件（os_dbg.c 可以忽略）

        Source -->uC-II源代码

    }

}

MPC5644A内部有一个e200的核，uC-CPU的部分也是针对这个核的相关代码，主要用到了内部减数器，来完成系统的OSTickISR周期调用。

2、Import

在找到，详细介绍了如何将下载的工程导入CodeWarrior 10.x

导入后需要将BSP中板级相关的函数替换成自己板子的函数（可能还需要添加一些文件路径），这个时候操作系统就可以跑起来了！

下附一张CW10.6移植后的截图：

3、不那么简单的情况：

有的时候或许没有那么幸运，直接就可以下载到所需芯片（系列）已经移植好的工程；或者官网提供的工程与你所用的编译器不同（我就是这种情况），你无法import。这时就需要自己新建一个工程，自己来做一次移植。

第一种情况多数需要自己完成（或者是找相近的参考）Ports内部的几个文件，可以参考邵贝贝写的那本书中uC-II的移植那一章。

下面我们来说第二种情况：

官网提供的工程针对10.x编译器直接就可以用，而因为一些原因我必须使用CodeWarrior 2.8编译器，我先是在10.6上成功移植后，确认代码没有问题了，再在2.8上新建工程，一步步移植。

新建一个工程（指令集这里我选的BookE，中断选择的硬件中断！）

将uCOS-II的代码加载进来（这里我们不考虑需要自己写汇编的情况）

新建工程后在系统生成的Source文件夹下是没有ivor_branch_table.c的，需要手动添加进来，branch_table中用到了3个和系统相关的函数，这里直接替换并在上面extern

这里只是你的函数和branch_table建立了关系，还需要对应到Exceptions中（如果你新建工程时没有生成ivor_branch_table.c，很大可能你的Exceptions.c需要修改）：

                              修改前：                                                   修改后：  

           

目录截图：

uCOS-II中系统的延时函数OSTimeDly（num）是通过周期调用OSTickISR实现的。先将减数器给定一个初始值（1个tick）后使能，在每一次减数器减到0时会产生一个Exception，也就会去执行branch_table中减数器的异常函数。

在Task中调用OSTimeDly（tick_num）时，会将当前任务挂起，当前任务让出CPU，在每次系统心跳中将挂起任务的时间tick_num--，减为0时则任务恢复，产生一次调度，根据优先级去选择要执行的任务。