ros入门第二篇——RVIZ
来源:互联网 发布:zip文件 密码破解 mac 编辑:程序博客网 时间:2024/04/29 04:59
ros中有个很好用的东西叫做RVIZ,这是个三维可视化的窗口,这个东西的功能很强大,我还刚刚入门,先做了个简单的例子。 首先我想现实的物体要有一个urdf文件,这个文件的作用就是来描述想要显示物体的一个特定的文件,urdf文件的编写过程官方教程有提供,但是这个编写过程还是太复杂,在SolidWorks上面可以将绘制好的3d模型直接转换成URDF文件,这个需要从ros官网上下一个插件,这个插件只能用在64位的win7上的SolidWorks上面。省很大事的,还有一个更直接的办法就是在github上直接下载别人弄好的urdf文件,然后自己拿过来用。 接下来说说怎么用这个urdf文件,在launch文件中调用文件和节点,才能够在rviz这个模拟器中显示
第一个命令就是调用某个目录下面的urdf文件,这个是导入文件的功能
第二个命令是调用节点state_publisher,这个是ROS系统中的
第三个命令是调用节点joint_state_publisher这个也是自带的,这个在真实的机器人上运行的时候最好不要调用,防止发生冲突。
第四个命令就是调用RVIZ这个节点,在然后再导入一个系统中带的一个.rviz的文件,就可以在模拟器中看到相应的图。
这一步只是将urdf文件在模拟器中进行了显示,实现用外部的按键来控制这个模拟的物体,在我弄明白了之后再说
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