如何在QT中用cmake和qmake编译PCL程序

up主，今天十分蛋疼，因为姿势欠缺，续航时间太有限，这次吃过午饭回来赶紧水一篇，要不然就睡着了，也给这个4月画一个完美的冒号（表示开始了…）
今天介绍如何用qmake，配置qt中的pcl工程，以便可以顺利编译运行

大家都知道，qt工程有一个.pro文件，当然如果你建立了一个非qt工程就不会有（这句好像是废话）
我们来看一下.pro的写法（仅针对部分用法）

#-------------------------------------------------## Project created by QtCreator 2015-04-01T01:21:16##-------------------------------------------------QT       += coreQT       -= guiTARGET = lidar_PCDCONFIG   += consoleCONFIG   -= app_bundleTEMPLATE = appSOURCES += main.cpp \    readlidar.cpp \    pointstopcd.cppHEADERS += \    readlidar.h \    pointstopcd.hLIBS += \# pcl        -L/usr/local/lib \        -lpcl_io -lpcl_common \ # boost        -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu \        -lboost_system -lboost_filesystem \INCLUDEPATH +=/usr/include/pcl-1.7/ \              /usr/include/eigen3 \

是不是很容易懂，QT +=core config += console 说明这是一个qtconsole工程，没有用到gui，因此 QT-=gui，如果是一个widget或者ui基类，mainwindow，那么qt+=gui
TARGET是目标工程的名称，下面的SOURCES HEADERS 都是工程里的文件，注意写法。LIBS 是配置工程用到的静态库动态库的路径以及库名。
例如这里用到了boost里的libboost_system.so 它在路径
/usr/lib/x86_64-linux-gnu
因此这里-L/usr/lib/x86_64-linux-gnu 大写的L代表路径
而库名则写成-lboost_system, lib省略了，只留下了-l, 请注意
INCLUDEPATH用来配置项目中外部头文件的搜索路径，这里如果路径是多个的话，记得每行末尾用 ‘\’ 割开，同时下一行直接黏上就哦了

通过上述方法，对.pro文件进行修改，可以让qmake来编译生成makefie，代替PCL cosole程序生成的CMakeList，不过qt也可以建立CMake工程，这样就可以在qtcreator里生成的CMakelist进行配置，下面我们来看一下对应的CMakeList应该怎么写（非常简单 >^<）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)project(lidar_PCD)find_package(PCL 1.7 REQUIRED Qt4 COMPONENTS QtCore REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable(lidar_PCD main.cpp readlidar.cpp pointstopcd.cpp readlidar.h pointstopcd.h)target_link_libraries (lidar_PCD ${PCL_LIBRARIES})不解释了，因为很容易懂。。。主要是我也不太会，这是copy的官网demo里的第一个是cmake的版本约束project（）确定了工程名称，这里是lider_PCD, 以后可以通过${PCL_PROJECT}引用find_package(),需要包含的模块组件，这里是PCL 1.7 REQUIRE,表示包含所有PCL组件，如果想指定模块组件，就用COMPONENTS 模块名称 geninclude_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) pcl头文件路径配置link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) pcl链接路径配置add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) pcl所需要的预处理器定义和编译器标志这些宏定义都是pcl预留的，咱也可以用SET(VAR_NAME var_value)，来设置自定义变量名，下面就可以引用了如下例：SET(SEPC_INCLUDE_PATH /usr/local/include/.../...)这里定义了一个名为SEPC_INCLUDE_PATH的宏定义变量假设下面的CmakeLists就可以用include_directories(${SEPC_INCLUDE_PATH})来包含进来了注意要加${}上面的宏定义不能省。他们是cmake从pcl目录中自动找到的会自动设置add_executable(lidar_PCD main.cpp readlidar.cpp pointstopcd.cpp readlidar.h pointstopcd.h)这里.h 文件可以不写到add_executable里，但是要在include_dirs都包含这里有个指令要介绍一下就是：aux_source_directory(dir VAR_NAME)作用是发现当前目录下所有的源码文件（名称，包含类型）如下:aux_source_directory(. SRC_LIST)target_link_libraries (lidar_PCD ${PCL_LIBRARIES}) 将刚刚配置的头文件，库文件搜索路径告诉链接器，让链接器链接用到的库，这里是由${PCL_LIBRARIES}指示，如果需要链接多个库，请用空格隔开，例如：target_link_libraries (lidar_PCD ${PCL_LIBRARIES} ${QT_LIBRARIES}) 

说明：

另外CMake里的指令时大小写insensitive的, 建议大写

( 我怎么都是小写…好，下面大写 )

调试的时候可以用

MESSAGE([SEND_ERROR | STATUS | FATAL_ERROR] "Message")SEND_ERROR: 错误部分跳过，发送错误信息STATUS: 输出前缀唯一的信息FATAL_ERROR: 致命的错误，立即终止cmake

功能是在终端上输出一段“Message” 的信息.

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说的有点粗糙，今天就到这里了，还是困成狗，必须睡觉